本发明专利技术提供了一种无人艇航行控制软件架构方法及装置，包括外围设备、无人船控制系统软件和岸基监控系统，所述外围设备包括舵角、发动机、船外设、导航设备、避碰雷达、无线通讯设备，所述无人船控制系统软件包括外设对象、数据融合集中控制和对外通讯，所述岸基监控系统与无人船控制系统软件之间通过网络连接，所述无人船控制系统软件与外围设备之间通过网络连接，本发明专利技术，把每一个外设对象都抽象成了一个类，每个类中实现了接口、数据处理、流程控制和错误处理，其中的流程控制都设计成闭环控制，在无人艇航行控制软件中进行数据融合和集中控制，具有较高的实用价值。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能船艇控制，具体涉及一种无人艇航行控制软件架构方法及装置。
技术介绍
1、随着近年来船艇向着无人驾驶，智能驾驶方向的快速发展，在无人艇上会装备越来越多的辅助设备来增强功能，提高安全性。导致无人艇的航行控制软件需要控制的设备越来越多，需要融合的信息越来越多，编写的软件越来越复杂。
技术实现思路
1、本专利技术实施例提供了一种无人艇航行控制软件架构方法及装置，以此解决
技术介绍
中所提出的问题。
2、鉴于上述问题，本专利技术提出的技术方案是：
3、一种无人艇航行控制软件架构方法，包括：
4、外围设备、无人船控制系统软件和岸基监控系统，所述外围设备包括舵角、发动机、船外设、导航设备、避碰雷达、无线通讯设备，所述无人船控制系统软件包括外设对象、数据融合集中控制和对外通讯，所述岸基监控系统与无人船控制系统软件之间通过网络连接，所述无人船控制系统软件与外围设备之间通过网络连接。
5、作为本专利技术的一种优选技术方案，包括以下步骤：
>6、s1，分类：把本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于：包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于：所述舵角控制类的接口包括打开舵角控制、关闭舵角控制、控制角度输入、真实角度反馈、故障报警和故障清除，所述舵角控制类的数据处理为控制角度转成开关控制，所述舵角控制类的流程控制包括初始化和角度闭环控制流程，所述舵角控制类的错误处理为紧急停止。
4.根据权利要求2所述的一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于：所述发动机类的接口包括发开发动机、关闭发动...
【技术特征摘要】
1.一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于：包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于：所述舵角控制类的接口包括打开舵角控制、关闭舵角控制、控制角度输入、真实角度反馈、故障报警和故障清除，所述舵角控制类的数据处理为控制角度转成开关控制，所述舵角控制类的流程控制包括初始化和角度闭环控制流程，所述舵角控制类的错误处理为紧急停止。
4.根据权利要求2所述的一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于：所述发动机类的接口包括发开发动机、关闭发动机、急停、档位控制、油门控制、自动巡航速度控制、速度反馈、发动机数据反馈、故障报警和故障清除，所述发动机类的数据处理包括can接口解析发动机协议、控制档位油门转成电压控制和控制巡航速度转成电压控制，所述发动机类的流程控制包括初始化、档位油门闭环控制流程和速度闭环控制流程，所述发动机类的错误处理为紧急停止。
5.根据权利要求2所述的一种无人艇航行控制软件架构方法，其特征在于：所述导航设备类的接口包括打开导航设备、关闭导航设备、位置反馈、速度反馈、方向反馈、海图路径规划、位置、速度控制、故障报警和故障清除，所述导航设备类的数据处理包括can接口解析导航设备协议、位置、速度控制转成档位、油门和舵角控制，所述导航设备类的流程控制包括初始化和位置、速度闭环控制流程，所述导航设备类的错误处理为紧急停止。
6.根据权利要求2所述的一种无人艇航行控制软件...
【专利技术属性】
技术研发人员：梁晓江，张天江，周博，郭大权，
申请(专利权)人：天津龙舟智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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