一种多智能体系统有限时间协同控制方法技术方案

本发明专利技术属于多智能体协同控制领域，具体涉及一种多智能体系统有限时间协同控制方法；该方法包括：将二阶系统中各个智能体作为通信节点构建通信拓扑；根据代数图论构建二阶系统中各个智能体的动力学模型并进行初始化；设置非连续的事件触发脉冲控制协议；所有智能体通过通信拓扑相互通讯，且各个智能体在通讯过程中不断获取自己及邻居智能体的状态信息；在脉冲时刻采用事件触发脉冲控制协议对所有智能体进行更新；在非脉冲时刻根据动力学模型对所有智能体进行更新；根据智能体的状态信息构建误差系统，在有限时间内各智能体达到一致性；本发明专利技术可实现以更快的速度和更少的事件触发器实现有限时间状态一致性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于多智能体协同控制领域，具体涉及一种多智能体系统有限时间协同控制方法。

技术介绍

1、自然界中大量个体聚集时往往能够形成协调、有序，甚至令人感到震撼的运动场景，比如天空中集体翱翔的庞大的鸟群、海洋中成群游动的鱼群，陆地上合作捕猎的狼群。这些群体现象所表现出的分布、协调、自组织、稳定、智能涌现等特点，引起了生物学家的研究兴趣。而后为了满足工程需要，美国麻省理工学院的minsky提出了智能体(agent)的概念，并且把生物界个体社会行为的概念引入到计算机学科领域。这时，生物学和计算机科学领域发生了交叉。所谓的智能体可以是相应的软件程序，也可以是实物例如人、车辆、机器人、人造卫星。

2、近些年来，由于生物学、计算机科学、人工智能、控制科学、社会学等多个学科交叉和渗透发展，多智能体系统(multi-agent system，mas)越来越受到众多学者的广泛关注，已成为当前控制学科以及人工智能领域的研究热点。其中，一致性问题作为研究多智能体系统的核心问题，目前已经提出了有限时间控制、滑模控制、脉冲控制、事件触发控制等各种控制方法进行解决。然而本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种多智能体系统有限时间协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多智能体系统有限时间协同控制方法，其特征在于，步骤S1构建通信拓扑包括：构建无向图其中表示无向图的节点集，N为节点总数；是无向图的边集，是无向图G的邻接矩阵，aij表示通信节点i到通信节点j的边权值，若通信节点i与通信节点j间无连接边，则aij＝0；根据无向图G确定度矩阵和拉普拉斯矩阵其中di表示度矩阵中第i行第i列的元素值。

3.根据权利要求1所述的一种多智能体系统有限时间协同控制方法，其特征在于，步骤S2根据代数图论构建的动力学模型表示为：p>

4.根据权...

【技术特征摘要】

1.一种多智能体系统有限时间协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种多智能体系统有限时间协同控制方法，其特征在于，步骤s1构建通信拓扑包括：构建无向图其中表示无向图的节点集，n为节点总数；是无向图的边集，是无向图g的邻接矩阵，aij表示通信节点i到通信节点j的边权值，若通信节点i与通信节点j间无连接边，则aij＝0；根据无向图g确定度矩阵和拉普拉斯矩阵其中di表示度矩阵中第i行第i列的元素值。

3.根据权利要求1所述的一种多智能体系统有限时间协同控制方法，其特征在于，步骤s2根据代数图论构建的动力学模型表示为：

4.根据权利要求1所述的一种多智能体系统有限时间协同控制方法，其特征在于，非连续的事件触发脉冲控制协议表示为：

5.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨莎莎，刘子明，纪良浩，
申请(专利权)人：重庆邮电大学，
类型：发明
国别省市：