【技术实现步骤摘要】
本公开实施例涉及智能网联车辆控制，尤其涉及一种车辆队列纵横向控制方法。
技术介绍
1、随着感知、通信等技术的不断发展，智能网联技术日趋成熟，智能网联车辆逐渐得到推广普及并对交通管理和出行效率等产生重要影响。在网联环境下，自动驾驶车辆调整运动状态进行编队，达到一致的行驶速度和期望的间距，形成车辆队列。车辆队列可以提高道路通行能力、提升道路行车的安全性、降低车辆的能源消耗、减少环境污染。
2、现有车辆队列控制技术仍有一定的不足。首先，队列控制方法主要集中于车辆队列的纵向控制，未考虑队列纵向行驶引起的横向偏差。综合考虑车辆队列的纵横向行驶，可以提升行驶的安全性，减少交通事故。其次，间距策略是车辆队列协同控制系统的重要组成部分之一，其决定了车辆行驶过程中的期望跟车间距。间距策略影响车辆队列的行车安全和道路利用率。目前主要采用固定间距(constant spacing，cs)策略和固定时距(constanttime headway，cth)间距策略。cs策略确定的期望车间距为常值，其优势在于结构简单，但既要兼顾各种复杂的交通环境，又要...
【技术保护点】
1.一种车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，所述跟随车辆的纵向动力学模型的表达式为：
3.根据权利要求2所述车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，所述车辆队列中领航车的纵向动力学模型为：
4.根据权利要求3所述车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，所述横向动力学模型的表达式为：
5.根据权利要求4所述车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，所述可变时距间距策略的表达式为：
6.根据权利要求5所述车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，所述分布式DDP...
【技术特征摘要】
1.一种车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，该方法包括：
2.根据权利要求1所述车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，所述跟随车辆的纵向动力学模型的表达式为：
3.根据权利要求2所述车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，所述车辆队列中领航车的纵向动力学模型为：
4.根据权利要求3所述车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，所述横向动力学模型的表达式为：
5.根据权利要求4所述车辆队列纵横向控制方法，其特征在于，所述可变时距间距...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈建忠，王文杰，许智赫，吕泽凯，吴晓宝，
申请(专利权)人：西北工业大学，
类型：发明
国别省市：
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