一种基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法及系统技术方案

本发明专利技术属于智能船艇导航定位技术领域，公开了一种基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法及系统。该方法由安装在编队第一无人艇上的移动北斗主站，其他编队无人艇上的移动北斗从站以及各编队艇上的惯性导航设备、MESH通信设备和显控器组成。移动北斗从站接收移动北斗主站的修正数据，实现编队艇间的RTK相对高精度定位。本发明专利技术各艇上北斗设备还可与艇上惯性导航设备实现组合导航，提高实时导航定位精度，为各编队无人系统的显控系统、航行控制系统、感知系统以及其他需要用到导航定位授时信息的系统提供高精度的位置、速度、航向、艏向、姿态、时间基准等信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于智能船艇导航定位，尤其涉及一种基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法及系统。

技术介绍

1、传统无人艇上虽装有卫星和惯性导航设备，但其导航定位误差达到3~10米级别，无法满足高精度无人艇编队的控制要求。所以，为了提高无人艇编队的控制精度以满足更极限的使用需求，需要设计一种高精度的无人艇编队控制方法和系统。

2、rtk差分定位技术是一种基于卫星的高精度定位导航技术，定位精度可以达到厘米级，但是，传统的rtk导航定位技术均是基于星站、千寻以及固定基站的rtk导航定位。星站rtk导航定位可以通过卫星向全球播发差分数据，从而使接收设备实现rtk导航定位，缺点是费用随着使用年限的增长而不断增加。而千寻和固定基站，虽然精度高，成本低，但是需要借助3g/4g/5g通信技术形成的地基增强惯性导航网络，而这正是海上船艇所不具有的。

技术实现思路

1、为克服现有技术中存在的问题，本专利技术公开实施例提供了一种基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法及系统。具体涉及一种基于北斗卫星导航系统的无人艇编队高精度导航本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法，其特征在于，在步骤S1中，进行通信接口的对接，包括：

3.根据权利要求1所述的基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法，其特征在于，在步骤S3中，移动北斗主站周期性将单点导航定位授时数据和差分秒脉冲信息输出至第一惯性导航设备，包括：移动北斗主站以1Hz周期分别通过422串口和差分秒脉冲接口将单点导航定位授时数据和差分秒脉冲信息输出至第一惯性导航设备；第一惯性导航设备以100Hz周期通过422串口将组合导航定位、航速、航向、艏向、姿态和授...

【技术特征摘要】

1.一种基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法，其特征在于，在步骤s1中，进行通信接口的对接，包括：

3.根据权利要求1所述的基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法，其特征在于，在步骤s3中，移动北斗主站周期性将单点导航定位授时数据和差分秒脉冲信息输出至第一惯性导航设备，包括：移动北斗主站以1hz周期分别通过422串口和差分秒脉冲接口将单点导航定位授时数据和差分秒脉冲信息输出至第一惯性导航设备；第一惯性导航设备以100hz周期通过422串口将组合导航定位、航速、航向、艏向、姿态和授时信息传输至第一显控器、第一航行控制系统、第一感知系统以及导航定位授时信息的第一系统；

4.根据权利要求1所述的基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法，其特征在于，在步骤s5中，移动北斗从站收到移动北斗主站的差分修正数据后，以1hz周期分别通过422串口和差分秒脉冲接口将rtk导航定位授时数据和差分秒脉冲信息输出至第惯性导航设备；第惯性导航设备以100hz周期通过422串口将组合导航定位、航速、航向、艏向、姿态和授时信息传输至第显控器、第航行控制系统、第感知系统以及导航定位授时信息的第系统。

5.根据权利要求1所述的基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法，其特征在于，在步骤s5中，惯性导航设备周期性将组合导航定位、航速、航向、艏向、姿态和授时信息传输，包括：

6.根据权利要求1所述的基于北斗卫星导航系统的无人艇编队方法，其特征在于，在步骤三中，基于导航定位、航速、航向、艏向、姿...

【专利技术属性】
技术研发人员：张天江，周博，郭大权，
申请(专利权)人：天津龙舟智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：