【技术实现步骤摘要】
本技术涉及车辆领域，尤其涉及车辆领域中一种用于定位的装置和车辆。
技术介绍
1、日常生活中，我们可能会遇到对某物体进行高精度定位的需求，其中，高精度定位可以为分米级定位或厘米级定位。例如，对移动车辆进行实时地高精定定位。
2、在对比文件d1(cn114660626a)中，采取如下方式实现对移动车辆的高精度定位：移动车辆的4g单元从定位服务器接收差分数据并传输给移动车辆的蓝牙模块，该蓝牙模块将差分数据传输给移动车辆中的定位模块，该定位模块基于移动车辆的北斗卫星定位信号和差分数据对移动车辆进行高精度定位。其中，4g单元与蓝牙模块通过串口连接。
3、但是，上述通过串口进行通讯并不属于量产的车规级方式，且需要向车辆中额外增加4g单元。因此，需要提出新的对车辆进行定位的方案。
技术实现思路
1、本技术提供了一种用于定位的装置和车辆，该装置能够减少定位成本。
2、第一方面，提供了一种用于定位的装置，该装置包括：通信模块和定位模块，该通信模块与该定位模块通信连接，该定位模块通过该通信模块与定位服务器进行通信；该定位模块用于采集车辆的参考位置信息，并将该参考位置信息发送给该通信模块，该车辆包括该装置；该通信模块用于接收该参考位置信息，将该参考位置信息上传给该定位服务器，并接收该定位服务器下发的该参考位置信息对应的差分数据，将该差分数据发送给该定位模块；该定位模块还用于利用该差分数据对该参考位置信息进行修正，得到该车辆的目标位置信息。
3、在本技术中，
4、在一些实施例中，该定位模块具体用于基于该定位模块上天线接收的多个卫星信号采集该参考位置信息，该卫星信号包括卫星的位置信息和发送该卫星信号的时间。
5、在本技术中，描述了定位模块采集车辆的参考位置信息的过程。具体地，该定位模块采用卫星定位的方式采集车辆的参考位置信息。即是利用多个卫星信号综合得到车辆的参考位置信息。
6、在一些实施例中，该定位模块具体还用于基于多个卫星的位置信息、该车辆与多个卫星之间的距离采集该参考位置信息。
7、在本技术中，描述了定位模块采集车辆的参考位置信息的过程。由于卫星发送卫星信号的时间是已知的，当卫星信号到达车辆侧时，会得到接收卫星信号的时间，进而可以得到卫星信号的传播时间(时间差)。卫星信号在传播过程中传播速度是已知的，因此可以基于多个卫星的位置信息、该车辆与多个卫星之间的距离采集该参考位置信息。
8、在一些实施例中，该差分数据包括对多项误差进行校正的校正信息，该多项误差为基于多个卫星信号进行定位时的卫星时钟误差、大气误差以及卫星星历误差中的至少一项。
9、在本技术中，定位模块采用卫星定位的方式对车辆进行定位。在卫星定位过程中，大气层会对卫星信号产生一定的折射效应，因此会导致卫星信号的传输延迟，也就是说，该定位模块对车辆的定位会存在大气误差。在卫星定位过程中，卫星采用高精度的原子钟来保证时钟的精度，但原子钟依然存在频率偏移和老化的问题，因此卫星时钟与标准时间存在差值，也就是说，该定位模块对车辆的定位会存在卫星时钟误差。在卫星定位过程中，已知的卫星位置信息与实际位置信息是有一定差距的，即已知的卫星位置信息有一定误差，从而基于卫星位置信息确定的车辆的参考位置信息也存在误差。对此，需要将上述三种误差对车辆定位的影响进行弱化。也就是说，差分数据可以包括该校正信息，能够利用校正信息对该参考位置信息进行修正，得到车辆的目标位置信息。
10、在一些实施例中，该差分数据包括目标基准站的参考位置信息与该目标基准站的目标位置信息之间的差异信息。
11、在本技术中，对于使用同一套卫星系统进行定位的车辆和目标基准站而言，假定车辆与目标基准站受到的误差相同，则差分数据可以包括该目标基准站的参考位置信息与该目标基准站的目标位置信息之间的差异信息，能够利用差异信息对该参考位置信息进行修正，得到该目标位置信息。
12、在一些实施例中，该定位模块包括超宽带定位模块、组合惯导定位模块和地磁定位模块中的任一项；该通信模块包括路由器和远程信息处理装置中的任一项。
13、在一些实施例中，该装置还包括控制模块，该控制模块与该通信模块以及该定位模块通信连接，该控制模块用于接收该定位模块确定的该参考位置信息，并将该参考位置信息转发给该通信模块；该控制模块还用于接收该通信模块发送的该差分数据，并将该差分数据转发给该定位模块。
14、在本技术中，控制模块相当于车辆的大脑，控制模块对车辆上的任一模块均有控制作用，因此参考位置信息可以通过控制模块转发给通信模块；同样地，差分数据可以通过控制模块转发给定位模块。
15、在一些实施例中，该装置还包括交换机，该交换机与该通信模块以及该控制模块通信连接，该交换机用于接收该控制器发送的该参考位置信息，并将该参考位置信息转发给该通信模块；该交换机还用于接收该通信模块发送的该差分数据，并将该差分数据转发给该控制模块。
16、应理解，由于通信模块是访问定位服务器的模块，通信模块与定位服务器之间的通信连接可以认为是外网连接(广域网与广域网)；而通信模块与车辆内部的各个模块进行通信，车辆内部中的各个模块之间使用内网连接(局域网与局域网)。对此，前后过程的网络不同，不同的网络使用的协议也不同。因此，需要交换机进行网络之间的切换，将广域网切换为局域网，使得车辆内部中的各个模块之间进行通信。
17、在一些实施例中，该通信模块具体用于在该定位服务器对该车辆的认证和鉴权请求验证通过的情况下，获取该定位服务器下发的该差分数据。
18、在本技术中，对车辆的认证和鉴权请求进行验证，相当于是在验证车辆的身份是否可信或合法的过程。在该车辆的身份可信或合法(也就是说，认证和鉴权请求验证通过)的情况下，定位服务器才响应车辆的通信模块的请求，将差分数据下发给通信模块。这样可以避免定位服务器被不法的网络设备攻击。
19、第二方面，提供了一种车辆，该车辆包括上述装置。
20、可以理解的是，上述第二方面的有益效果可以参见上述第一方面或第一方面中的任意一种可能的实现方式中的相关描述，在此不再赘述。
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1.一种用于定位的装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位模块具体用于基于所述定位模块上天线接收的多个卫星信号采集所述参考位置信息，所述卫星信号包括卫星的位置信息和发送所述卫星信号的时间。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述定位模块具体还用于基于多个所述卫星的位置信息、所述车辆与多个所述卫星之间的距离采集所述参考位置信息。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述差分数据包括对多项误差进行校正的校正信息，所述多项误差为基于所述多个卫星信号进行定位时的卫星时钟误差、大气误差以及卫星星历误差中的至少一项。
5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述差分数据包括目标基准站的参考位置信息与所述目标基准站的目标位置信息之间的差异信息。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，所述定位模块包括超宽带定位模块、组合惯导定位模块和地磁定位模块中的任一项；所述通信模块包括路由器和远程信息处理器中的任一项。
7.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括交换机，所述交换机与所述通信模块以及所述控制模块通信连接，所述交换机用于接收所述控制模块发送的所述参考位置信息，并将所述参考位置信息转发给所述通信模块；
9.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述通信模块具体用于在所述定位服务器对所述车辆的认证和鉴权请求验证通过的情况下，接收所述定位服务器下发的所述差分数据。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求1至9中任一项所述的装置。
...【技术特征摘要】
1.一种用于定位的装置，其特征在于，所述装置包括：
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述定位模块具体用于基于所述定位模块上天线接收的多个卫星信号采集所述参考位置信息，所述卫星信号包括卫星的位置信息和发送所述卫星信号的时间。
3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述定位模块具体还用于基于多个所述卫星的位置信息、所述车辆与多个所述卫星之间的距离采集所述参考位置信息。
4.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述差分数据包括对多项误差进行校正的校正信息，所述多项误差为基于所述多个卫星信号进行定位时的卫星时钟误差、大气误差以及卫星星历误差中的至少一项。
5.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述差分数据包括目标基准站的参考位置信息与所述目标基准站的目标位置信息之间的差异信息。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的装置，其特征在于，所述定位模块包...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑璐，艾锐，顾维灏，刘宏伟，李树楠，刘佳兴，
申请(专利权)人：毫末智行科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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