【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及记忆泊车，尤其涉及一种机动车记忆泊车定位与纠偏方法、装置及可读存储介质。
技术介绍
1、记忆泊车系统作为自动驾驶中的一种特殊应用，也越来越受到的市场的关注。为了实现自动记忆泊车，一般需要先生成泊车地图与停车路线，而后根据生成的泊车地图，车辆自动按照停车路线行驶并停入对应的停车位。由于停车场的行驶环境相对狭窄，机动车在行车道稍微偏斜就很容易与行车道两侧的障碍物发生碰撞，因此亟需对机动车进行更精准的定位并保障机动车的行车规划轨迹靠近于行车道的中心。
2、现有的记忆泊车为了提高定位精度一般是通过前视摄像头扩展卡尔曼滤波算法对slam(simultaneous localization and mapping；即时定位与地图构建)输出位姿和轮速里程计进行融合计算得出机动车的当前位姿，但这种方法在行车道的宽度方向的定位效果较差，容易发生相似场景的误匹配，误差逐步累计后可能会导致机动车行驶路线偏离于行车道的中心，产生碰撞隐患。
技术实现思路
1、本专利技术实施例要解决的技术问题在于，提供一种机动车记忆泊车定位与纠偏方法，能有效增强机动车在行车道宽度方向上的定位精准度并对停车规划轨迹进行及时纠偏。
2、本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种机动车记忆泊车定位与纠偏装置，有效增强机动车在行车道宽度方向上的定位精准度并对停车规划轨迹进行及时纠偏。
3、本专利技术实施例进一步要解决的技术问题在于，提供一种可读存储介质，以存储能够精准
4、为了解决上述技术问题，本专利技术实施例首先提供以下技术方案：一种机动车记忆泊车定位与纠偏方法，包括以下步骤：
5、依据车载摄像头采集和提供的视觉图像创建泊车场地的全局地图，从所述视觉图像中筛选出关键帧并将所述关键帧插入至所述全局地图中，确定泊车场地中的车道线信息；
6、从所述视觉图像中提取出当前图像帧并在所述全局地图中对所述当前图像帧进行全局匹配定位，确定机动车在所述全局地图中的定位信息，并对应生成初始泊车规划轨迹；以及
7、依据所述定位信息以及所述车道线信息计算出当前机动车的中心点相对于行车道中心的偏移距离dcenter并根据所述dcenter值修正所述初始泊车规划轨迹以对所述机动车在行车道的宽度方向上位置进行纠偏，并输出修正后的泊车规划轨迹。
8、进一步的，依据车载摄像头采集和提供的视觉图像创建泊车场地的全局地图之前，将车载摄像头采集和提供的视觉图像与里程计数据进行时间同步，采用时间同步后的视觉图像创建全局地图以及筛选关键帧和提取所述当前图像帧。
9、进一步的，所述创建全局地图包括：
10、对时间同步后的视觉图像进行特征提取，至少提取出点特征、全局描述子、线特征，并相应计算出点特征描述子和线特征描述子；以及
11、根据所述点特征、全局描述子、线特征、点特征描述子和线特征描述子构建全局地图。
12、进一步的，在所述全局地图中对所述当前图像帧进行全局匹配定位后还对所述当前图像帧进行局部匹配，筛选出与所述当前图像帧匹配度最高的最似关键帧，利用所述最似关键帧在所述全局地图对当前机动车进行精定位，并求解出所述最似关键帧所对应的机动车的位姿，根据所述机动车位姿信息修正所述初始泊车规划轨迹。
13、进一步地，所述根据精定位的结果计算所述偏移距离dcenter以及修正所述初始泊车规划轨迹具体包括：
14、建立沿行车道宽度方向的单轴坐标系；
15、分别获取以下坐标值：机动车的中心点在所述单轴坐标系中的坐标值y车、行车道的中心线在所述单轴坐标系中的坐标值y道、所述当前图像帧定位至全局地图中后所对应的当前机动车位姿在所述单轴坐标系中的坐标为ycurrent、所述最似关键帧所对应的机动车的位姿在所述单轴坐标系中的坐标为ymap；
16、分别根据以下公式计算所述偏移距离dcenter和纠偏量d：dcenter＝y车-y道，d＝ycurrent-ymap+dcenter，；以及
17、根据所述纠偏量d修正所述初始泊车规划轨迹，若d为正值，修正所述初始泊车规划轨迹使机动车在行车道的宽度方向上向左偏移，若d为负值，则修正所述初始泊车规划轨迹使机动车在行车道的宽度方向上向右偏移，向左偏移或向右偏移的距离值相应为|d|。
18、进一步地，对修正后的所述泊车规划轨迹进行贝塞尔曲线平滑并按照预定弧长重新生成控制点。
19、进一步地，实时监测所述dcenter值，当所述dcenter超出预定的可接受范围时，重新进行全局匹配定位并相应输出新的所述初始泊车规划轨迹以重新计算所述dcenter值和修正所述初始泊车规划轨迹。
20、进一步地，所述全局匹配定位包括以下步骤：
21、将所述全局描述子转换为全局词袋向量；
22、将当前图像帧中的特征信息转换为当前词袋向量；以及
23、在全局词袋向量中搜索匹配出与所述当前词袋向量一致性高的相似关键帧；
24、所述局部匹配是利用点特征重投影误差对所述当前图像帧与全局匹配筛选出的所有相似关键帧进行精确匹配验证，并筛选出最符合当前约束条件下的所述最似关键帧，并通过所述最似关键帧求解出对应的机动车的位姿。
25、另一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例再提供以下技术方案：一种机动车记忆泊车定位与纠偏装置，分别与车载摄像头以及里程计相连，所述机动车记忆泊车定位与纠偏装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的机动车记忆泊车定位与纠偏方法。
26、再一方面，为了解决上述进一步的技术问题，本专利技术实施例再提供以下技术方案：一种可读存储介质，所述可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在设备执行如上述任意一项所述的机动车记忆泊车定位与纠偏方法。
27、采用上述技术方案后，本专利技术实施例至少具有如下有益效果：本专利技术实施例通过车载摄像头采集和提供的视觉图像创建泊车场地的全局地图，从所述视觉图像中筛选出关键帧并将所述关键帧插入至所述全局地图中，同时确定泊车场地中的车道线信息，从所述视觉图像中提取出当前图像帧，在全局地图中进行全局匹配以确定当前图像帧在全局地图中的定位信息并进行全局规划生成初始泊车规划轨迹，随后依据所述定位信息以及所述车道线信息计算出机动车中心相对于行车道中心的偏移距离dcenter，利用所述dcenter值修正所述初始泊车规划轨迹以对所述机动车在行车道的宽度方向上位置进行纠偏，并输出修正后的泊车规划轨迹，及时对机动车行驶路线进行纠偏，有效增强机动车在行车道宽度方向上的定位精准度，避免车辆发生碰撞事故。
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1.一种机动车记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，依据车载摄像头采集和提供的视觉图像创建泊车场地的全局地图之前，将车载摄像头采集和提供的视觉图像与里程计数据进行时间同步，采用时间同步后的视觉图像创建全局地图以及筛选关键帧和提取所述当前图像帧。
3.如权利要求1或2所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，所述创建全局地图包括：
4.如权利要求2所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，在所述全局地图中对所述当前图像帧进行全局匹配定位后还对所述当前图像帧进行局部匹配，筛选出与所述当前图像帧匹配度最高的最似关键帧，利用所述最似关键帧在所述全局地图对当前机动车进行精定位，并求解出所述最似关键帧所对应的机动车的位姿，根据所述机动车位姿信息修正所述初始泊车规划轨迹。
5.如权利要求4所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，所述根据精定位的结果计算所述偏移距离Dcenter以及修正所述初始泊车规划轨迹具体包括：
6.如权利要求1所述的记忆泊车定位与纠
7.如权利要求1所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，实时监测所述Dcenter值，当所述Dcenter超出预定的可接受范围时，重新进行全局匹配定位并相应输出新的所述初始泊车规划轨迹以重新计算所述Dcenter值和修正所述初始泊车规划轨迹。
8.如权利要求4所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，所述全局匹配定位包括以下步骤：
9.一种机动车记忆泊车定位与纠偏装置，分别与车载摄像头以及里程计相连，其特征在于，所述机动车记忆泊车定位与纠偏装置包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8中任意一项所述的机动车记忆泊车定位与纠偏方法。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述可读存储介质所在设备执行如权利要求1至8中任意一项所述的机动车记忆泊车定位与纠偏方法。
...【技术特征摘要】
1.一种机动车记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，依据车载摄像头采集和提供的视觉图像创建泊车场地的全局地图之前，将车载摄像头采集和提供的视觉图像与里程计数据进行时间同步，采用时间同步后的视觉图像创建全局地图以及筛选关键帧和提取所述当前图像帧。
3.如权利要求1或2所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，所述创建全局地图包括：
4.如权利要求2所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，在所述全局地图中对所述当前图像帧进行全局匹配定位后还对所述当前图像帧进行局部匹配，筛选出与所述当前图像帧匹配度最高的最似关键帧，利用所述最似关键帧在所述全局地图对当前机动车进行精定位，并求解出所述最似关键帧所对应的机动车的位姿，根据所述机动车位姿信息修正所述初始泊车规划轨迹。
5.如权利要求4所述的记忆泊车定位与纠偏方法，其特征在于，所述根据精定位的结果计算所述偏移距离dcenter以及修正所述初始泊车规划轨迹具体包括：
6.如权利要求1所述的记忆...
【专利技术属性】
技术研发人员：罗小平，郭倩，
申请(专利权)人：深圳市豪恩汽车电子装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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