混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法技术

本发明专利技术提供了一种混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法，包括如下步骤：联网车辆实时感知道路上传统车辆的状态信息并存储；联网车辆遍历周围传统车辆的状态信息，识别丢失的时间戳或相应的状态信息，并进行修复；建立车辆状态预测模型并利用所述车辆状态预测模型预测联网车辆及其周围车辆的未来状态；建立变道超车模型并利用所述变道超车模型提前仿真和测试变道超车过程；使用所述变道超车模型输出的结果来评估车辆在未来某个时刻执行变道超车动作的可行性，并对可行性较高的车辆提供变道超车相应的速度引导。该联网车辆变道超车辅助方法可辅助联网车辆完成变道超车操作，解决了联网车辆在混合稀疏场景下如何安全且高效的进行变道超车的问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于车用无线通信，尤其涉及一种混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法。

技术介绍

1、随着智能交通系统(its)的不断发展，多项技术如交通信号控制和先进驾驶辅助系统的创新，极大提高了道路交通的效率和安全性。its的发展也推动了自动驾驶汽车的涌现，为解决现代交通问题和实现智能出行提供了前景。作为提升单车智能的关键技术，车辆到一切(v2x)通信技术主要使配备车载单元(obu)的车辆能够与其整个环境建立连接。v2x通信技术已成为提高道路交通效率的关键驱动因素。然而，由于技术标准、基础设施要求和成本等多重因素，v2x汽车的普及速度相对缓慢。因此，可预见的未来道路将由两类车辆共享：配备obu的联网车辆和没有搭载obu的传统车辆。这种混合带来了挑战，因为它阻碍了这两类车辆之间的直接通信。例如，在反向超车场景中，传统车辆无法与来自相反方向的车辆通信。因此，在存在盲点的情况下变道变得危险，这可能导致碰撞。此外，联网车辆需要遵守交通法规和驾驶习惯。当车辆打算变道时，他们需要向周围车辆发送变道请求(例如激活转向灯)。直到经过一定时间后，才执行实际的变道动作。这种对周本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法，其特征在于：S2具体包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法，其特征在于：S3中，车辆之间的相互作用关系的建立方法如下：

4.根据权利要求1所述的混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法，其特征在于，S3中，预测车辆未来驾驶行为的方法如下：利用车俩间的相互作用关系预测车辆的未来驾驶行为，提出一种基于LSTM的驾驶行为预测模型，每个独立的LSTM模型与联网车辆及其周围相关车辆相关联...

【技术特征摘要】

1.一种混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法，其特征在于：s2具体包括如下步骤：

3.根据权利要求1所述的混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法，其特征在于：s3中，车辆之间的相互作用关系的建立方法如下：

4.根据权利要求1所述的混合稀疏场景下联网车辆变道超车辅助方法，其特征在于，s3中，预测车辆未来驾驶行为的方法如下：利用车俩间的相互作用关系预测车辆的未来驾驶行为，提出一种基于lstm的驾驶行为预测模型，每个独立的lstm模型与联网车辆及其周围相关车辆相关联，通过径向连接将lstm的隐藏状态和单元状态连接起来，以理解交互车辆之间的高...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵亮，钱辉，毛超进，孙云鹤，石峻岭，林娜，
申请(专利权)人：沈阳航空航天大学，
类型：发明
国别省市：