【技术实现步骤摘要】
本技术涉及农业机械，特别涉及一种吸盘采摘执行器以及采摘车。
技术介绍
1、随着科技的发展，人们的农业生产方式发生了巨大的改变，依靠人工采摘的传统方式采摘效率较低。在大规模种植场景下，一般采用自动化机械采摘的方式采摘果实，而现有的采摘机械大多通过夹爪抓取果实使果实从植株的茎秆上脱落，但在抓取时夹爪容易因抓力过大而损伤果实，造成一定的经济损失。
技术实现思路
1、本技术的主要目的是提供一种吸盘采摘执行器，旨在采摘时降低损坏果实的几率。
2、为实现上述目的，本技术提出的吸盘采摘执行器，包括：
3、基座；
4、吸盘组件，所述吸盘组件设于所述基座，并用于吸附果实；以及
5、推离机构，所述推离机构包括分离件和驱动件，所述驱动件设于所述基座，所述分离件设于所述驱动件的输出端，所述驱动件用于驱动所述分离件靠近或远离被所述吸盘组件吸附的果实移动，以分离出所述果实。
6、可选地，所述分离件环设于所述吸盘组件的外周，并与所述吸盘组件形成间隙。
7、可选地，所述分离件用于分离所述果实的一侧为齿状结构。
8、可选地，所述吸盘组件包括吸盘、气泵以及气压传感器，所述吸盘设于所述基座且形成有气道，所述气道与所述气泵连通，所述气泵用于将所述吸盘内的空气抽离，所述气道与所述气压传感器连通，所述气压传感器与所述气泵电连接，所述分离件与所述驱动件电连接。
9、可选地，所述吸盘为硅胶吸盘。
10、可选地，所述吸盘采摘
11、可选地，所述驱动件包括丝杆螺母传动结构和驱动电机，所述丝杆螺母传动结构活动设于所述基座，所述分离件通过所述丝杆螺母传动结构与所述驱动电机连接。
12、可选地，所述吸盘采摘执行器还包括视觉相机，所述视觉相机设于所述基座，并与所述驱动件电连接。
13、可选地，所述基座形成腰型孔，所述视觉相机通过螺栓结构与所述腰型孔配合以活动安装于所述基座。
14、可选地，所述吸盘采摘执行器还包括led灯，所述led灯设于所述基座，并与所述视觉相机电连接。
15、本技术还提出一种采摘车，所述采摘车包括机械臂和吸盘采摘执行器，所述吸盘采摘执行器设于所述机械臂，所述吸盘采摘执行器包括：
16、基座；
17、吸盘组件，所述吸盘组件设于所述基座，并用于吸附果实；以及
18、推离机构，所述推离机构包括分离件和驱动件，所述驱动件设于所述基座，所述分离件设于所述驱动件的输出端，所述驱动件用于驱动所述分离件靠近或远离被所述吸盘组件吸附的果实移动，以分离出所述果实。
19、在本技术方案中，吸盘组件由于内外气压差而产生吸力吸附果实，驱动件驱动分离件远离被吸盘组件吸附的果实移动，从而推动植株的茎秆产生位移，而由于果实被吸盘吸附不能产生位移，果实与茎秆间产生位移差，从而实现植株的茎秆与果实分离。在本技术方案中，采用吸盘吸取果实，不会对果实产生抓力，从而不会因抓力过大损伤果实，能够在采摘时降低损伤果实的几率。
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1.一种吸盘采摘执行器，其特征在于，所述吸盘采摘执行器包括：
2.如权利要求1所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述分离件(31)环设于所述吸盘组件(2)的外周，并与所述吸盘组件(2)形成间隙。
3.如权利要求2所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述分离件(31)用于分离所述果实的一侧为齿状结构(311)。
4.如权利要求1至3中的任一项所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述吸盘组件(2)包括吸盘(21)、气泵以及气压传感器，所述吸盘(21)设于所述基座(1)且形成有气道(211)，所述气道(211)与所述气泵连通，所述气泵用于将所述吸盘(21)内的空气抽离，所述气道(211)与所述气压传感器连通，所述气压传感器与所述气泵电连接，所述分离件(31)与所述驱动件(32)电连接。
5.如权利要求4所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述吸盘(21)为硅胶吸盘。
6.如权利要求1至3中的任一项所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述驱动件包括丝杆螺母传动结构和驱动电机，所述丝杆螺母传动结构活动设于所述基座(1)，所述分离件(31)
7.如权利要求1至3中的任一项所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述吸盘采摘执行器还包括视觉相机(4)，所述视觉相机(4)设于所述基座(1)，并与所述驱动件电连接。
8.如权利要求7所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述基座(1)形成腰型孔(11)，所述视觉相机(4)通过螺栓结构与所述腰型孔(11)配合以活动安装于所述基座(1)。
9.如权利要求7所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述吸盘采摘执行器还包括LED灯，所述LED灯设于所述基座(1)，并与所述视觉相机(4)电连接。
10.一种采摘车，其特征在于，所述采摘车包括机械臂和如权利要求1至9中的任一项所述的吸盘采摘执行器，所述吸盘采摘执行器设于所述机械臂。
...【技术特征摘要】
1.一种吸盘采摘执行器，其特征在于，所述吸盘采摘执行器包括：
2.如权利要求1所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述分离件(31)环设于所述吸盘组件(2)的外周，并与所述吸盘组件(2)形成间隙。
3.如权利要求2所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述分离件(31)用于分离所述果实的一侧为齿状结构(311)。
4.如权利要求1至3中的任一项所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述吸盘组件(2)包括吸盘(21)、气泵以及气压传感器，所述吸盘(21)设于所述基座(1)且形成有气道(211)，所述气道(211)与所述气泵连通，所述气泵用于将所述吸盘(21)内的空气抽离，所述气道(211)与所述气压传感器连通，所述气压传感器与所述气泵电连接，所述分离件(31)与所述驱动件(32)电连接。
5.如权利要求4所述的吸盘采摘执行器，其特征在于，所述吸盘(21)为硅胶吸盘。
6.如权利要求1至3中的任...
【专利技术属性】
技术研发人员：章楚，马天阳，徐忠想，鲁阳，
申请(专利权)人：天隼武汉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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