【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及为医疗规程提供指导的系统和相关联方法。
技术介绍
1、微创医疗技术旨在减少医疗规程期间受损组织的数目，从而减少患者恢复时间、不适和有害副作用。这类微创技术可通过患者解剖结构中的自然孔口或通过一个或多个外科手术切口来实施。通过这些自然孔口或切口，操作者可插入微创医疗工具以到达目标组织方位。微创医疗工具包括诸如治疗性、诊断性、活组织检查和外科手术器械的器械。一些微创医疗工具可为遥控操作的或以其他方式由计算机辅助的，或者由遥控操作的、机器人的或以其他方式由计算机辅助的系统递送。各种特征可提高微创医疗工具和技术的有效性。
技术实现思路
1、本技术的实施例最好由随附说明书的权利要求书概括。
2、在一些实施例中，用于执行医疗规程的系统包含被配置成引入患者的解剖结构中的细长柔性设备。该系统另外包括耦合到细长柔性设备的远端部分的成像设备。成像设备被配置成获得从细长柔性设备的远端部分观看的图像。该系统还可包括传感器系统，该传感器系统由细长柔性设备携带并被配置成获得细长柔性设备的解剖结构的方位数据。该系统可进一步包括可操作地耦合到细长柔性设备和传感器系统的处理器，以及可操作地耦合到处理器的存储器。存储器可存储指令，当由处理器实行时，这些指令促使系统执行各种操作。该操作可包括当细长柔性设备在解剖腔的内部空间内被导航时，至少部分地基于来自传感器系统的第一方位数据而生成三维(3d)解剖模型。当对象在图像内时，基于细长柔性设备的第二方位数据，3d解剖模型可包括解剖腔内的至少一个对象。该操
3、在这些和其他实施例中，执行医疗规程的方法包括使用细长柔性设备勘测患者的解剖腔。该勘测包括接收用于在解剖腔的内部空间内导航细长柔性设备的命令，以及保存来自耦合到细长柔性设备的第一定位传感器的第一方位数据。该方法还包括从定位传感器接收第一方位数据，该定位传感器耦合到在患者的解剖腔内导航的细长柔性设备。该方法可继续至少部分地基于第一方位数据而生成3d解剖模型。该方法可包括从耦合到细长柔性设备的成像设备接收图像数据，以及当解剖腔内的对象在图像数据中可见时，从定位传感器接收第二方位数据。该方法还可包括至少部分地基于第二方位数据而更新3d解剖模型以包括对象。该方法还可包括为将进入工具从外部方位部署到3d解剖模型中的对象提供指导。
4、在这些和其他实施例中，提供了一种非暂时性计算机可读介质。非暂时性计算机可读指令在其上存储指令，当由计算系统的一个或多个处理器实施时，促使计算系统执行本文所描述的任何实施例的方法。
5、应理解，前述一般说明和以下详细说明本质上均是示例性和解释性的，并且旨在提供对本公开的理解，而不限制本公开的范围。在这点上，从下面的详细描述中，本公开的附加方面、特征和优势对于本领域技术人员来说将是显而易见的。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种用于执行医疗规程的系统，所述系统包含：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个敏感组织结构位于所述解剖腔的外部。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含至少部分地基于术前数据而估计所述一个或多个敏感组织结构相对于所述解剖腔的方位。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述术前数据包括一个或多个患者特性。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含至少部分地基于术中数据而确定所述一个或多个敏感组织结构相对于所述解剖腔的方位。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述术中数据包括以下各项中的一项或多项：图像数据、用户输入和方位数据。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含：
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含至少部分地基于一般解剖信息而估计所述一个或多个敏感组织结构相对于所述解剖腔的方位。
9.根据权利要求1所述的系统，其中当所述细长柔性设备在解剖腔的内部空间内导航时，所述3D解剖模型至少部分地基于来自所述至少一个第一传
10.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个第一传感器被配置成获得解剖结构的内部空间的方位数据，其中所述方位数据包括点云数据，并且至少部分地基于所述点云数据而生成所述3D解剖模型。
11.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含：
12.根据权利要求11所述的系统，其中标识所述方位包含确定所述对象与所述细长柔性设备的远端部分之间的距离。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的系统，其中所述操作进一步包含更新所述3D解剖模型。
14.根据权利要求13所述的系统，其中更新所述3D解剖模型包含至少部分地基于来自所述至少一个第一传感器的所述方位数据而更新所述对象的方位。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述至少一个图像包括在所述细长柔性设备的第一方位处捕获的第一图像和在所述细长柔性设备的第二方位处捕获的第二图像，其中所述对象在所述第一图像内比在所述第二图像内更不可见。
16.根据权利要求15所述的系统，其中所述操作进一步包含：
17.根据权利要求16所述的系统，其中更新所述3D解剖模型包括至少部分地基于术中图像数据而更新所述解剖腔附近的一个或多个敏感组织结构的方位。
18.根据权利要求1所述的系统，其中所述传感器系统包括形状传感器或电磁传感器即EM传感器中的至少一个。
19.根据权利要求1-12中任一项所述的系统，其中所述经皮进入路径不同于用于将所述细长柔性设备引入所述解剖腔中的腔内进入路径。
20.根据权利要求19所述的系统，其中所述至少一个经皮进入路径是直线或曲线路径，并且其中所述至少一个经皮进入路径被选择成避开所述一个或多个敏感组织结构。
21.根据权利要求19所述的系统，其中所述操作进一步包含根据路径长度、与敏感解剖结构的接近度或解剖方法中的至少一个来表征所述至少一个经皮进入路径。
22.根据权利要求1-12中任一项所述的系统，其中所述传感器系统另外包含由所述进入工具携带的至少一个第二传感器。
23.根据权利要求22所述的系统，其中所述操作另外包含将所述至少一个第二传感器与所述至少一个第一传感器配准。
24.根据权利要求23所述的系统，其中所述指导包括：
25.根据权利要求24所述的系统，其中所述指导包括用于分别朝向所述目标方位和目标角度调整所述进入工具的所述当前位置和所述当前角度的指令。
26.根据权利要求24所述的系统，其中所述指导包括所述进入工具的所述当前位置和所述当前角度对应于与一个或多个敏感组织结构相交的计划的进入路径的反馈。
27.根据权利要求1-12中任一项所述的系统，其中所述指导包括所述进入工具与所述对象之间的跟踪距离。
28.根据权利要求1-12中任一项所述的系统，其中所述指导包括用于调整术中成像系统的成像平面以便于用所述进入工具创建所述经皮进入路径的指令。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种用于执行医疗规程的系统，所述系统包含：
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述一个或多个敏感组织结构位于所述解剖腔的外部。
3.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含至少部分地基于术前数据而估计所述一个或多个敏感组织结构相对于所述解剖腔的方位。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述术前数据包括一个或多个患者特性。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含至少部分地基于术中数据而确定所述一个或多个敏感组织结构相对于所述解剖腔的方位。
6.根据权利要求5所述的系统，其中所述术中数据包括以下各项中的一项或多项：图像数据、用户输入和方位数据。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含：
8.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含至少部分地基于一般解剖信息而估计所述一个或多个敏感组织结构相对于所述解剖腔的方位。
9.根据权利要求1所述的系统，其中当所述细长柔性设备在解剖腔的内部空间内导航时，所述3d解剖模型至少部分地基于来自所述至少一个第一传感器的第一方位数据，并且当所述对象在所述至少一个图像内时，所述对象基于来自所述至少一个第一传感器的第二方位数据。
10.根据权利要求1所述的系统，其中所述至少一个第一传感器被配置成获得解剖结构的内部空间的方位数据，其中所述方位数据包括点云数据，并且至少部分地基于所述点云数据而生成所述3d解剖模型。
11.根据权利要求1所述的系统，其中所述操作进一步包含：
12.根据权利要求11所述的系统，其中标识所述方位包含确定所述对象与所述细长柔性设备的远端部分之间的距离。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的系统，其中所述操作进一步包含更新所述3d解剖模型。
14.根据权利要求13所述的系统，其中更新所述3d解剖模型包含至少部分地基于来自所述至少一个第一传感器的所述方位数据而更新所述对象的方位。
15.根据权利要求14所述的系统，其中所述至少一个图像包括在所述细长柔性...
【专利技术属性】
技术研发人员：S·H·王，T·K·阿德巴，M·T·菲特雷，
申请(专利权)人：直观外科手术操作公司，
类型：发明
国别省市：
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