【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆线控，更具体的，涉及一种防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法。
技术介绍
1、随着机动车辆控制技术的发展，现今已有大量的车辆应用各类控制技术类安全装置，而防抱死制动系统(abs)无疑是目前安装最多的车辆安全控制产品，该产品不但能够在发生紧急制动时防止车轮抱死，提供最大的制动力，也能够让驾驶员在制动时可操控车辆的行进方向，以防止碰撞或减轻碰撞的严重程度，最大化的保证乘员及驾员的安全。
2、然而，由于车辆的行驶环境复杂多变，路面的附着状况实时变化，这就会对abs控制系统的控制精度提出了严酷的挑战。当前，虽然各家abs开发者提出了多种路面识别的方法，也取得一定的突破，但是有的识别准确率不高，有的计算方法非常复杂，无法在低成本的控制系统中实现。
3、因此现有技术存在缺陷，急需改进。
技术实现思路
1、鉴于上述问题，本专利技术的目的是提供一种防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，能够实时、准确的识别路面附着系数，提升abs系统的控制精度，保证车辆制动安全。并且该方法能够在低成本系统中应用，以扩大abs系统的使用范围，比如两轮摩托车abs等。
2、本专利技术第一方面提供了一种防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，包括：
3、在abs减压阶段计算最大滑移率；
4、将所述最大滑移率与所述abs减压阶段的减压时长进行相乘，得到面积标量λmax*dt；
5、通过查表算法对所述面积标量λmax*dt进
6、判断abs是否为首次介入制动；
7、若是，则所述路面附着系数μd为abs首次介入时的路面附着系数μf；
8、若否，则根据路面附着系数μf对所述路面附着系数μd进行修正，得到最终路面附着系数μ。
9、本方案中，所述在abs减压阶段计算最大滑移率，包括：
10、判断abs控制过程是否为减压阶段；
11、若是，则根据减压阶段的车速和轮速计算最大滑移率，并确定当前减压阶段的减压时长；
12、反之，则继续进行监控。
13、本方案中，所述通过查表算法对所述面积标量λmax*dt进行计算，得到路面附着系数μd，包括：
14、根据机动车车型确定查表数组；
15、将所述查表数组输入查表算法模块；
16、将所述面积标量λmax*dt输入所述查表算法模块，将输入的面积标量λmax*dt与标定λmax*dt比对值进行对比，得到路面附着系数μd。
17、本方案中，还包括：
18、在两个标定λmax*dt比对值中间的面积标量λmax*dt按线性关系进行查表计算；
19、路面附着系数μd的计算方法用公式表示为：
20、μd＝((λmax*dt标)n+1-(λmax*dt标)n)/(μn+1-μn)*(λmax*dt)输入+μn-1
21、其中，μd表示路面附着系数，(λmax*dt)输入表示输入查表算法模块的面积标量λmax*dt，(λmax*dt标)n+1、(λmax*dt标)n为(λmax*dt)输入数值两侧的标定λmax*dt比对值，μn+1、μn、μn-1分别为(λmax*dt标)n+1、(λmax*dt标)n、(λmax*dt标)n-1对应的路面附着系数。
22、本方案中，所述根据路面附着系数μf对所述路面附着系数μd进行修正，得到最终路面附着系数μ，包括：
23、基于修正因子k，对abs首次介入时的路面附着系数μf和每次abs减压过程完成时计算出的路面附着系数μd进行加权平均，得到最终的路面附着系数μ；
24、最终的路面附着系数μ的计算方法用公式表示为：
25、μ＝μf*k+μd*(1-k)
26、其中，μ为最终的路面附着系数、μf为abs首次介入时的路面附着系数、μd为每次abs减压过程完成时计算出的路面附着系数、k为修正因子。
27、本方案中，还包括：
28、所示修正因子k的取值基于机动车车型和路面属性进行确定。
29、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中包括一种防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法程序，所述一种防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法程序被处理器执行时，实现如上述任一项所述的一种防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法的步骤。
30、本专利技术公开了一种防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，本专利技术通过计算abs减压阶段滑移率最大值与减压时长的乘积，使用查表算法将得到的面积标量换算成路面附着系数。根据abs首次介入时的路面附着系数μf对每一此减压过程计算得到的路面附着系数μd进行修正，得到最终路面附着系数μ。在装有abs系统的车辆进行紧急制动时，本识别方法能够准确的识别出路面的附着系数，为abs控制算法提供准确的路面反馈，保证abs控制精度，使abs系统最大化的利用路面附着系数，为车辆提供最大的制动减速度，避免事故发生。同时，本识别方法运算量小，可在低成本的控制系统芯片平台中实现，可以广泛应用于各种机动车辆制动系统中。
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1.一种防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，其特征在于，所述在ABS减压阶段计算最大滑移率，包括：
3.根据权利要求1所述的防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，其特征在于，所述通过查表算法对所述面积标量λmax*Dt进行计算，得到路面附着系数μd，包括：
4.根据权利要求3所述的防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求1所述的防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，其特征在于，所述根据路面附着系数μf对所述路面附着系数μd进行修正，得到最终路面附着系数μ，包括：
6.根据权利要求5所述的防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，其特征在于，还包括：
【技术特征摘要】
1.一种防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，其特征在于，所述在abs减压阶段计算最大滑移率，包括：
3.根据权利要求1所述的防抱死制动系统工作时的路面附着系数识别方法，其特征在于，所述通过查表算法对所述面积标量λmax*dt进行计算，得到路面附着系数μd，包括：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：柳延蔚，
申请(专利权)人：天津鼎佳智控汽车技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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