本技术公开了一种气囊封堵机器人，包括：行走装置和位于所述行走装置背部的多室气囊；所述行走装置包括行走躯干和位于所述行走躯干之上的气囊连接装置；所述气囊连接装置包括连接壳体和脱销组件，所述连接壳体中部的两侧设置有凹部，使两个凹部之间形成一凸部，以及与所述凸部连接的前壳体和后壳体；多个所述脱销组件位于两个凹部内，且在与所述前壳体和所述后壳体的相对端上，设置有伸缩杆；管道封堵作业前，所述多室气囊上的挂环套在伸缩杆上；管道封堵作业时，所述多室气囊与所述行走装置脱离。通过本技术公开的气囊封堵机器人，使气囊封堵不受井深限制。
1、目前排水管道清淤、检测、修复、闭水试验等作业均需气囊封堵管道口。封堵气囊是一种橡胶或pvc夹网布材料通过粘结工艺加工而成的空芯制品，通过充入压缩空气涨紧在排水管道壁实现封堵，是最常用的管道封堵工具。常用气囊均为单舱室结构，在复杂排水管道环境存在大量淤积物、生活垃圾和建筑垃圾等物品，加上材料、加工及外力因素极易造成气囊泄露甚至爆裂导致封堵失效，严重影响施工人员和设备安全。气囊本身排气后的不规则形状、尺寸也不便利蛙人携带，更不适合机器人携带施工。
2、目前深度在四米以下的竖井由工人站在地面井口用探杆将气囊塞进横井口，四米以上深度的井道，基本上是蛙人下井进行气囊封堵作业。蛙人下井后首先通过双手清理封堵区域建筑垃圾及淤积物，然后井上人员将气囊放入井下，由蛙人将气囊推入排水管道口封堵区域，蛙人回到井上，空压机为气囊充气，实现封堵。因排水管道内充满污水，并含有大量可燃、易爆、有毒气体，经常发生人身伤亡事故。
3、现有技术，专利公开号为cn115978341a的专利技术专利，为一种车载式的气囊封堵装置，将车体与气囊封堵装置结合，通过臂架伸缩组件，只需要把车体停靠在井口，通过臂架伸缩组件将的气囊封堵装置放置竖井内，气囊封堵装置将气囊放置横井，以封堵管道。但是，车载式的气囊封堵装置只能在交通便利，空间开阔的场合适用，对于一些位于狭窄巷道内的井口，车体无法通过巷道，且即使是车载式的气囊封堵装置，也受限臂架伸缩组件的长度，对于下井的深度，也是受限制的。
/>技术实现思路
1、本技术所要解决的技术问题在于：解决提供一种不限制井深且便于携带的气囊封堵装置，以及提高气囊封堵安全作业的可靠性的问题。
2、为解决上述技术问题，本技术提供如下技术方案：
3、一种气囊封堵机器人，行走装置(100)和位于所述行走装置(100)背部的多室气囊(3400)；
4、其中，所述行走装置(100)包括行走躯干(110)和位于所述行走躯干(110)之上的气囊连接装置(120)；所述气囊连接装置(120)包括连接壳体(121)和脱销组件(126)，所述连接壳体(121)中部的两侧设置有凹部(122)，使两个凹部(122)之间形成一凸部(123)，以及与所述凸部(123)连接的前壳体(124)和后壳体(125)；多个所述脱销组件(126)位于两个凹部(122)内，且在与所述前壳体(124)和所述后壳体(125)的相对端上，设置有伸缩杆(1261)。
5、优点：行走装置背负多室气囊下井，使气囊封堵作业不受井深限制，且机器人体积小、重量轻，适合处于空间狭小场合的井口，或者交通不便的场合，若巷道以及树林间的。本机器人不需配备专用汽车，用普通运输工具，如三轮车或者两个人施工搬运即可。以及多舱室设计，解决单一舱室因故泄露，剩余气囊仍能安全封堵问题，进一步提高气囊封堵的可靠性
6、在本技术的一实施例中，所述气囊连接装置(120)还包括辊筒组件(127)，所述辊筒组件(127)位于所述脱销组件(126)和所述凸部(123)之间，所述多室气囊(3400)脱离所述行走装置(100)时，所述辊筒组件(127)与所述多室气囊(3400)之间滚动摩擦。
7、在本技术的一实施例中，所述多室气囊(3400)包括两个依次连接的独立气囊舱室(300)，且两个独立气囊舱室(300)之间具有过渡室(400)；其中，每个独立气囊舱室(300)均包括筒体(310)、前封堵(320)和后封堵(330)，所述前封堵(320)和所述后封堵(330)分别与所述筒体(310)的两端连接。
8、在本技术的一实施例中，所述多室气囊(3400)还包括密封接盘(340)和气嘴(360)，所述密封接盘(340)与所述前封堵(320)可拆卸连接，且所述密封接盘(340)上设置有直通气嘴(350)，所述直通气嘴(350)与所述气嘴(360)通过连接管(370)管接；通过所述直通气嘴(350)和所述气嘴(360)将独立气囊舱室(300)和所述过渡室(400)与气囊充放装置(500)管接。
9、在本技术的一实施例中，所述密封接盘(340)包括内接盘(341)和外接盘(342)；所述内接盘(341)和所述外接盘(342)可拆卸连接，并加紧扣合所述前封堵(320)，且所述内接盘(341)和所述外接盘(342)的加紧扣合面设置有相吻合的圆周凹凸环槽(3412)；所述直通气嘴(350)与所述内接盘(341)固接。
10、在本技术的一实施例中，在所述多室气囊(3400)上设置有轴向中间折痕(311)和径向折痕(312)；所述轴向中间折痕(311)位于所述多室气囊(3400)的中心轴线与所述多室气囊(3400)外缘之间；所述径向折痕(312)位于尾部的独立气囊舱室(300)上。
11、在本技术的一实施例中，所述多室气囊(3400)的外缘处设置有轴向外缘折痕(313)；所述轴向中间折痕(311)和所述轴向外缘折痕(313)的折痕方向，向所述多室气囊(3400)的中心轴线方向折叠。
12、在本技术的一实施例中，在所述前封堵(320)和所述后封堵(330)上均设置有封堵径向折痕(3230)，所述封堵径向折痕(3230)分别位于所述前封堵(320)和所述后封堵(330)的中间位置，且所述封堵径向折痕(3230)的长度小于所述筒体(310)的直径。
13、在本技术的一实施例中，封堵径向折痕(3230)的折叠方向为每个独立气囊舱室(300)的前封堵(320)和后封堵(330)向筒体(310)内内凹的方向。
14、在本技术的一实施例中，所述独立气囊舱室(300)和所述过渡室(400)呈不等距三舱室布局，两端的独立气囊舱室(300)为大舱室，所述过渡室(400)为小舱室。
15、与现有技术相比，本技术的有益效果是：
16、1、不等距三舱室设计，既解决安全封堵问题，又减小气囊长度，便利携带进出井道。不等距三舱布局，两端大舱室、中间小舱室，单一大舱室可满足封堵能力需求。在气囊未泄漏时，三舱室同时涨紧在排水管道内壁，增加安全系数。单个舱室泄露或外物刺破中间某个隔断导致中间小舱室和相邻大舱室泄露时，剩余一个大舱室正常封堵。中间设计小舱室相对三个大舱室，缩短了气囊长度，同样保证相邻两个舱室泄露时不影响安全封堵。
17、2、通过适当加长中间舱室穿舱气管长度实现气囊排气吸瘪时隔断往两侧变形需求。
18、3、为保证气囊折叠状态充气时后部折叠部分不会抵在管壁无法展开伸直和过渡室的气管无法伸展影响充气，充气的顺序为，独立气囊舱室和过渡室依次连接的顺序。为保证排气、吸瘪时气囊能摊平，排气时的顺序为：先向排独立气囊舱室，再排过渡室。
19、4、防止气囊吸气、气囊吸瘪时中间隔断无规则堆在一起形成鼓包，影响气囊折叠，则轴向中间折痕、轴向外缘折痕和封本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种气囊封堵机器人，其特征在于，包括：行走装置(100)和位于所述行走装置(100)背部的多室气囊(3400)；
2.根据权利要求1所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述气囊连接装置(120)还包括辊筒组件(127)，所述辊筒组件(127)位于所述脱销组件(126)和所述凸部(123)之间，所述多室气囊(3400)脱离所述行走装置(100)时，所述辊筒组件(127)与所述多室气囊(3400)之间滚动摩擦。
3.根据权利要求2所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述多室气囊(3400)包括两个依次连接的独立气囊舱室(300)，且两个独立气囊舱室(300)之间具有过渡室(400)；其中，每个独立气囊舱室(300)均包括筒体(310)、前封堵(320)和后封堵(330)，所述前封堵(320)和所述后封堵(330)分别与所述筒体(310)的两端连接。
4.根据权利要求3所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述多室气囊(3400)还包括密封接盘(340)和气嘴(360)，所述密封接盘(340)与所述前封堵(320)可拆卸连接，且所述密封接盘(340)上设置有直通气嘴(350)，所述直通气嘴(350)与所述气嘴(360)通过连接管(370)管接；通过所述直通气嘴(350)和所述气嘴(360)将独立气囊舱室(300)和所述过渡室(400)与气囊充放装置(500)管接。
5.根据权利要求4所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述密封接盘(340)包括内接盘(341)和外接盘(342)；所述内接盘(341)和所述外接盘(342)可拆卸连接，并加紧扣合所述前封堵(320)，且所述内接盘(341)和所述外接盘(342)的加紧扣合面设置有相吻合的圆周凹凸环槽(3412)；所述直通气嘴(350)与所述内接盘(341)固接。
6.根据权利要求5所述的气囊封堵机器人，其特征在于，在所述多室气囊(3400)上设置有轴向中间折痕(311)和径向折痕(312)；所述轴向中间折痕(311)位于所述多室气囊(3400)的中心轴线与所述多室气囊(3400)外缘之间；所述径向折痕(312)位于尾部的独立气囊舱室(300)上。
7.根据权利要求6所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述多室气囊(3400)的外缘处设置有轴向外缘折痕(313)；所述轴向中间折痕(311)和所述轴向外缘折痕(313)的折痕方向，向所述多室气囊(3400)的中心轴线方向折叠。
8.根据权利要求7所述的气囊封堵机器人，其特征在于，在所述前封堵(320)和所述后封堵(330)上均设置有封堵径向折痕(3230)，所述封堵径向折痕(3230)分别位于所述前封堵(320)和所述后封堵(330)的中间位置，且所述封堵径向折痕(3230)的长度小于所述筒体(310)的直径。
9.根据权利要求8所述的气囊封堵机器人，其特征在于，封堵径向折痕(3230)的折叠方向为每个独立气囊舱室(300)的前封堵(320)和后封堵(330)向筒体(310)内内凹的方向。
10.根据权利要求9所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述独立气囊舱室(300)和所述过渡室(400)呈不等距三舱室布局，两端的独立气囊舱室(300)为大舱室，所述过渡室(400)为小舱室。
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【技术特征摘要】
1.一种气囊封堵机器人，其特征在于，包括：行走装置(100)和位于所述行走装置(100)背部的多室气囊(3400)；
2.根据权利要求1所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述气囊连接装置(120)还包括辊筒组件(127)，所述辊筒组件(127)位于所述脱销组件(126)和所述凸部(123)之间，所述多室气囊(3400)脱离所述行走装置(100)时，所述辊筒组件(127)与所述多室气囊(3400)之间滚动摩擦。
3.根据权利要求2所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述多室气囊(3400)包括两个依次连接的独立气囊舱室(300)，且两个独立气囊舱室(300)之间具有过渡室(400)；其中，每个独立气囊舱室(300)均包括筒体(310)、前封堵(320)和后封堵(330)，所述前封堵(320)和所述后封堵(330)分别与所述筒体(310)的两端连接。
4.根据权利要求3所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述多室气囊(3400)还包括密封接盘(340)和气嘴(360)，所述密封接盘(340)与所述前封堵(320)可拆卸连接，且所述密封接盘(340)上设置有直通气嘴(350)，所述直通气嘴(350)与所述气嘴(360)通过连接管(370)管接；通过所述直通气嘴(350)和所述气嘴(360)将独立气囊舱室(300)和所述过渡室(400)与气囊充放装置(500)管接。
5.根据权利要求4所述的气囊封堵机器人，其特征在于，所述密封接盘(340)包括内接盘(341)和外接盘(342)；所述内接盘(341)和所述外接盘(342)可拆卸连接，并加紧扣合所述前...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛江涵，孙强，于振中，赵修林，汪伟，仲辉，
申请(专利权)人：合肥哈工智灵智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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