【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及及管道检测机器人领域，具体涉及一种气囊封堵机器人的行走装置。
技术介绍
1、排水管道气囊封堵机器人用于高水位排水管道口的封堵作业。按正常流程气囊封堵前需将管道口封堵区域淤积物清理干净，防止淤积在压力下流动或其中的尖锐物刺破气囊导致封堵失败。
2、不同于管道清淤要将淤积物清理出管道，气囊封堵的管道口清淤只需将淤积物清理至气囊封堵区域外就行(大约封堵气囊的长度范围)。气囊封堵机器人背负气囊自垂直井进入横井完成清淤和封堵作业，检查井底存有大量淤泥、建筑垃圾等淤积物，很容易造成气囊封堵机器人被淤泥或块状垃圾托底，导致车轮悬空无法行走。
3、比如公开号为cn117053021a，专利名称为一种井下气囊封堵机器人的现有专利技术便公开了一种针对管道的机器人，上述专利技术中，在机器人的底部两侧安装行走轮实现行走，但是该机器人如果遇到淤泥或者存在建筑垃圾的环境下，便容易造成气囊封堵机器人被淤泥或块状垃圾托底，导致车轮悬空无法行走，此时便会影响机器人的工作。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于：如何提供一种车轮行走不受污泥环境限制的气囊封堵装置。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种气囊封堵机器人的行走装置，包括安装在机器人底部两侧的行走轮组件，在机器人的底部且位于两组行走轮组件之间还安装有辅助辊组件，其中辅助辊组件的底部水平线高于行走轮组件的底部水平线；所述辅助辊组件由设在机器人内部的驱动组件驱动
4、本专利技术通过在机身壳体的底部两端安装行走轮组件，实现机器人的正常行走，而在行走轮的内侧设置高度高于行走轮的辅助辊组件，此种设计在机器人底部行走轮之间被硬质块状固体垃圾托起时，辅助辊驱动可有效驱动机器人行走，防止托底车轮悬空导致的抛锚现象发生；本专利技术采用轮、辊组合，把机器人底盘变成全面积覆盖类似“履带”的结构，既增加了机器人接地面积、减小了接地比压，防止在淤泥中下陷，又变成可滚动驱动的平台，可在淤积、建筑垃圾环境行走。
5、作为本专利技术进一步的方案：所述辅助辊组件设有两组，且两组辅助辊组件对称式安装在机器人机身壳体的底部框架上。
6、作为本专利技术进一步的方案：所述辅助辊组件包括有若干个等距布置的辅助辊，所述行走轮组件包括有若干个等距布置的行走轮，且行走轮位于辅助辊的外侧。
7、作为本专利技术进一步的方案：所述辅助辊为柱状结构，外侧设置啮合齿，且辅助辊采用金属外包胶。
8、作为本专利技术进一步的方案：所述行走轮为锥形状轮状结构，外侧设置压合齿，且行走轮采用金属外包胶。
9、作为本专利技术进一步的方案：每个所述辅助辊的一端均连接有驱动齿轮，且相邻两个驱动齿轮之间通过直齿轮啮合；所述驱动组件带动驱动齿轮传动。
10、作为本专利技术进一步的方案：若干个辅助辊中，其中每间隔一个所述辅助辊则对应一个行走轮，且该处的辅助辊与相对应的行走轮同步传动。
11、作为本专利技术进一步的方案：所述驱动组件设有两组，且两组驱动组件分别驱动位于同一侧的辅助辊组件。
12、作为本专利技术进一步的方案：所述驱动组件包括有驱动轮一、驱动轮二和驱动电机，其中驱动电机安装在机器人的内部，且驱动电机的输出端连接有驱动轮二，所述驱动轮二通过驱动轮一与驱动齿轮啮合连接。
13、作为本专利技术进一步的方案：所述行走轮组件和辅助辊组件之间安装有行走轮密封盖板，其中行走轮密封盖板位于机器人机身壳体的两侧偏下位置处；
14、所述辅助辊组件远离行走轮组件的一端安装有辅助辊架，其中辅助辊架的顶部安装到机器人机身壳体上。
15、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
16、一、本专利技术通过在机身壳体的底部两端安装行走轮组件，实现机器人的正常行走，而在行走轮的内侧设置高度高于行走轮的辅助辊组件，此种设计在机器人底部行走轮之间被硬质块状固体垃圾托起时，辅助辊便可驱动进而效驱动机器人行走，防止托底车轮悬空导致的抛锚现象发生；本专利技术采用轮、辊组合，把机器人底盘变成全面积覆盖类似“履带”的结构，既增加了机器人接地面积、减小了接地比压，防止在淤泥中下陷，又变成可滚动驱动的平台，可在淤积、建筑垃圾环境行走；
17、二、本专利技术用污水泵自身产生的高压水流速配合螺旋辊筒搅拌前推完成封堵区清淤，螺旋辊将硬质淤积物切碎、搅拌为泥浆，通过高压水射流稀释、冲击流动至下游(前方)，块状固体垃圾被螺旋辊聚在机器人正前方，被螺旋辊不断前翻、滚动推出，从而为机器人前移减少阻力，大大提高机器人清污能力；
18、三、本专利技术通过设置三头喷管，两侧喷口喷出的高压水射流用于冲洗、稀释并向前滚动推进机器人左右侧垃圾，中间喷口用于冲洗螺旋辊搅起的淤积物和冲洗螺旋辊与管壁底部缝隙垃圾，因此三头喷管能够冲洗螺旋辊搅起的淤积物，以及冲洗螺旋辊与管壁底部缝隙垃圾，提高清污效率高，使得螺旋辊清污更加彻底；
19、四、本专利技术将污水泵倒置，污泥泵进水口朝后，远离螺旋辊，并位于机器人中上部，可避免螺旋辊搅起的硬质颗粒状垃圾吸入，进而影响螺旋辊的正常使用，同时避免硬质颗粒状垃圾对螺旋辊造成损坏；
20、五、本申请为保证行走轮和辅助辊同向旋转，行走轮和辅助辊有足够直径空间，每间隔一个辅助辊对应一个行走辊，则该处的辅助辊与行走辊同步传动，从而使得行走轮和辅助辊同向传动，保证在行走轮下陷时，辅助辊能够及时起到辅助移动的效果。
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1.一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：包括安装在机器人底部两侧的行走轮组件(9)，在机器人的底部且位于两组行走轮组件(9)之间还安装有辅助辊组件(10)，其中辅助辊组件(10)的底部水平线高于行走轮组件(9)的底部水平线；
2.根据权利要求1所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述辅助辊组件(10)设有两组，且两组辅助辊组件(10)对称式安装在机器人机身壳体的底部框架上。
3.根据权利要求1所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述辅助辊组件(10)包括有若干个等距布置的辅助辊，所述行走轮组件(9)包括有若干个等距布置的行走轮，且行走轮位于辅助辊的外侧。
4.根据权利要求3所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述辅助辊为柱状结构，外侧设置啮合齿，且辅助辊采用金属外包胶。
5.根据权利要求3所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述行走轮为锥形轮状结构，外侧设置压合齿，且行走轮采用金属外包胶。
6.根据权利要求3所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：每个所述辅助
7.根据权利要求6所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：若干个辅助辊中，其中每间隔一个所述辅助辊则对应一个行走轮，且该处的辅助辊与相对应的行走轮同步传动。
8.根据权利要求1所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述驱动组件(13)设有两组，且两组驱动组件(13)分别驱动位于同一侧的辅助辊组件(10)。
9.根据权利要求8所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述驱动组件(13)包括有驱动轮一(131)、驱动轮二(132)和驱动电机(133)，其中驱动电机(133)安装在机器人的内部，且驱动电机(133)的输出端连接有驱动轮二(132)，所述驱动轮二(132)通过驱动轮一(131)与驱动齿轮(20)啮合连接。
10.根据权利要求1所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述行走轮组件(9)和辅助辊组件(10)之间安装有行走轮密封盖板(21)，其中行走轮密封盖板(21)位于机器人机身壳体的两侧偏下位置处；
...【技术特征摘要】
1.一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：包括安装在机器人底部两侧的行走轮组件(9)，在机器人的底部且位于两组行走轮组件(9)之间还安装有辅助辊组件(10)，其中辅助辊组件(10)的底部水平线高于行走轮组件(9)的底部水平线；
2.根据权利要求1所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述辅助辊组件(10)设有两组，且两组辅助辊组件(10)对称式安装在机器人机身壳体的底部框架上。
3.根据权利要求1所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述辅助辊组件(10)包括有若干个等距布置的辅助辊，所述行走轮组件(9)包括有若干个等距布置的行走轮，且行走轮位于辅助辊的外侧。
4.根据权利要求3所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述辅助辊为柱状结构，外侧设置啮合齿，且辅助辊采用金属外包胶。
5.根据权利要求3所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：所述行走轮为锥形轮状结构，外侧设置压合齿，且行走轮采用金属外包胶。
6.根据权利要求3所述的一种气囊封堵机器人的行走装置，其特征在于：每个所述辅助辊的一端均连接有驱动齿...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵修林，仲辉，于振中，孙强，杨静，汪伟，薛江涵，
申请(专利权)人：合肥哈工智灵智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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