【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及及管道检测机器人领域，具体涉及一种列车式气囊封堵机器人及其封堵方法。
技术介绍
1、排水管道气囊封堵机器人用于高水位排水管道口的封堵作业。按正常流程气囊封堵前需将管道口封堵区域淤积物清理干净，防止淤积在压力下流动或其中的尖锐物刺破气囊导致封堵失败。
2、不同于管道清淤要将淤积物清理出管道，气囊封堵的管道口清淤只需将淤积物清理至气囊封堵区域外就行(大约封堵气囊的长度范围)。气囊封堵机器人背负气囊自垂直井进入横井完成清淤和封堵作业，检查井底存有大量淤泥、建筑垃圾等淤积物，很容易造成气囊封堵机器人被淤泥或块状垃圾托底，导致车轮悬空无法行走。
3、比如公开号为cn117053021a，专利名称为一种井下气囊封堵机器人的现有专利技术便公开了一种针对管道的机器人，上述专利技术中，仅公开机器人在管道内的清淤过程，并未公开机器人与气囊配合实现将其导入到横井中进行清淤和封堵作业，且气囊本身尺寸不一，而机器人的尺寸是固定的，其承载气囊可能会存在超出机器人自身尺寸进而影响气囊的导入，应用灵活度不高，同时从垂直井进入到横井的拐角处很容易造成气囊的摩擦，进而造成气囊表面划伤的问题。
技术实现思路
1、本专利技术所要解决的技术问题在于：如何提供一种能够灵活承载气囊的封堵机器人，并将其完整的导入到横井内。
2、为解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种列车式气囊封堵机器人，包括机器人主机和依次连接在机器人主机后侧的若干个机器人拖机，位
4、所述气囊的外侧等距安装有若干跟弹性绑扎绳，弹性绑扎绳的两端便连接到相应的机器人主机和机器人拖机上；所述气囊背向机器人主机头部的一端还设有气管牵引绳。
5、本专利技术通过在机器人主机的后端依次连接所需的机器人拖机，形成机器人列车，并在机器人列车上安装气囊，牵引的机器人主机行走和配合机器人拖机背负封堵气囊进入井道完成封堵作业，气囊运送到位后机器人再退出，本申请可根据气囊的大小缩减或者增加机器人拖机的数量，实现灵活应用和精准输送；同时机器人拖机对气囊起支撑作用，防止直接拖行，造成气囊表面划伤和摩擦，同时在气囊下井时也起到配重作用，确保气囊随机器人行至指定封堵位置后再脱开弹性绑扎绳，避免下井过程中，气囊受浮力作用上浮，剐蹭上管壁或是挂在破裂处。
6、作为本专利技术进一步的方案：所述机器人主机的机身壳体底部两侧均安装有行走组件，在所述机身壳体的底部且位于两组行走轮组件之间还安装有辅助辊组件，其中辅助辊组件的底部水平线高于行走轮组件的底部水平线。
7、作为本专利技术进一步的方案：所述辅助辊组件包括有若干个等距布置的辅助辊，所述行走轮组件包括有若干个等距布置的行走轮，且行走轮位于辅助辊的外侧；所述辅助辊组件由设在机身壳体内部的驱动组件驱动；所述辅助辊与行走轮同步传动。
8、作为本专利技术进一步的方案：所述机器人主机的机身壳体内部安装有污泥泵，其中污泥泵的污泥泵进水口设在机器人的尾部，且污泥泵进水口通过出水直管连接到设在机器人头部的三头喷管；所述三头喷管的中间出水口朝向安装在机器人头部的螺旋辊，三头喷管的另外两个出水口分别朝向机器人的两侧。
9、作为本专利技术进一步的方案：所述机器人主机机身壳体的两侧壁上均安装有电推杆和电推杆座，其中电推杆座设在电推杆的输出端。
10、作为本专利技术进一步的方案：所述机器人拖机的两侧壁上均设有拖机电推杆和拖机电推杆座，其中拖机电推杆座设在拖机电推杆的输出端；所述机器人拖机的底部两侧安装有拖机随动轮组，其中机器人拖机的后端还安装有拖机后连接臂。
11、作为本专利技术进一步的方案：所述气管牵引绳内部为空芯胶管，空芯胶管的外侧包有凯夫拉编织线。
12、本专利技术还公开了一种列车式气囊封堵机器人的封堵方法，包括如下步骤：
13、s1、封堵工作前，先折叠气囊，根据气囊长度选择列车节数，并将机器人拖机通过铰接组件依次连接在机器人主机的后端；
14、s2、后通过弹性绑扎绳将气囊固定到机器人主机和机器人拖机的顶部，然后通过机器人主机和机器人拖机上的电推杆固定弹性绑扎绳；
15、s3、将前吊装绳一端连接到机器人主机的前端两侧，将后吊装绳连接到末端机器人拖机的尾部，形成三点固定；
16、s4、开启封堵工作，牵动前吊装绳、后吊装绳和气管牵引绳，然后将机器人主机朝下，徐徐放入垂直井中，待接近垂直井井底时，上提前吊装绳实现列车弯曲、机器人主机水平状态；
17、s5、待机器人主机落地，机器人主机与前吊装绳脱开，后启动机器人主机的螺旋辊、行走轮组件、污泥泵进行工作，通过机器人主机对排水管道横井进行清淤处理，且此时机器人主机拖动机器人拖机形成的列车进入排水管道横井中；
18、s6、清淤过程结束后，固定弹性绑扎绳的电推杆缩回，所有弹性绑扎绳与机器人主机和机器人拖机脱开，在自身浮力作用下气囊上浮至水平面，机器人列车自气囊下方后退至垂直井；
19、s7、然后通过后吊装绳提升机器人整体出垂直井外，提升过程中机器人顶部在垂直井与横井交界处时，机器人顶部辊轮组件将剐蹭导致的滑动摩擦变为滚动摩擦；
20、s8、随后将气管牵引绳固定在垂直井口的固定架上，通过空气压缩机为气囊充气至额定气压，气囊涨紧在管道壁，水流被截断，然后完成管道封堵；
21、s9、封堵作业完成后，气囊通过气管牵引绳排气变瘪，在固定架拆解后提出气囊，整个封堵过程结束。
22、作为本专利技术进一步的方案：所述步骤s5中机器人主机的清淤步骤如下：
23、s51、首先通过驱动组件同步带动行走轮组件和辅助辊组件在管道内部行走，与此同时，螺旋辊对管道内污泥进行破碎；
24、s52、同时污泥泵开设工作，将污水通过污泥泵进水口进入到出水直管内，然后从出水直管前端的三头喷管喷出，并作用到螺旋辊上，通过高压水射流稀释、冲击流动至管道前方，块状固体垃圾被螺旋辊聚在机器人正前方，被螺旋辊不断前翻、滚动推出；
25、s53、此时三头喷管两侧喷口喷出的高压水射流用于冲洗、稀释并前滚动推进机器人左右侧垃圾，中间喷口用于冲洗螺旋辊搅起的淤积物和冲洗螺旋辊与管壁底部缝隙垃圾，从而完成横井管道内的清淤处理。
26、作为本专利技术进一步的方案：所述铰接组件包括有若干根首尾相连的铰接杆，其中相邻两个铰接杆之间只能往上弯曲旋转，相邻两个所述铰接杆之间通过楔块连接。
27、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：
28、一、本专利技术通过在机器人主机的后端依次连接所需的机器人拖机，形成机器人列车，并在机器人列车上安装气囊，牵引的机器人主机行走和配合机器人拖机背负封堵气囊进入井道完成封堵作业，气囊运送到位后机器人再退出，本申请可根据气囊的大小选择机器人拖机的数量本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于，包括机器人主机和依次连接在机器人主机后侧的若干个机器人拖机(27)，位于末端的机器人拖机(27)的后侧还安装有后吊装绳(28)，所述机器人主机和机器人拖机(27)的顶部分别设有辊轮组(23)和拖机辊轮组(274)，其中辊轮组(23)和拖机辊轮组(274)上放置有气囊(30)；
2.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述机器人主机的机身壳体底部两侧均安装有行走组件(9)，在所述机身壳体的底部且位于两组行走轮组件(9)之间还安装有辅助辊组件(10)，其中辅助辊组件(10)的底部水平线高于行走轮组件(9)的底部水平线。
3.根据权利要求2所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述辅助辊组件(10)包括有若干个等距布置的辅助辊，所述行走轮组件(9)包括有若干个等距布置的行走轮，且行走轮位于辅助辊的外侧；所述辅助辊组件(10)由设在机身壳体内部的驱动组件(13)驱动；所述辅助辊与行走轮同步传动。
4.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述机器人主机的机身壳体内
5.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述机器人主机机身壳体的两侧壁上均安装有电推杆(24)和电推杆座(25)，其中电推杆座(25)设在电推杆(24)的输出端。
6.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述机器人拖机(27)的两侧壁上均设有拖机电推杆(273)和拖机电推杆座(272)，其中拖机电推杆座(272)设在拖机电推杆(273)的输出端；所述机器人拖机(27)的底部两侧安装有拖机随动轮组(276)，其中机器人拖机(27)的后端还安装有拖机后连接臂(275)。
7.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述气管牵引绳(31)内部为空芯胶管，空芯胶管的外侧包有凯夫拉编织线。
8.采用如权利要求1-7任意一项所述的一种列车式气囊封堵机器人的封堵方法，其特征在于，包括如下步骤：
9.根据权利要求8所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述步骤S5中机器人主机的清淤步骤如下：
10.根据权利要求8所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述铰接组件包括有若干根首尾相连的铰接杆，其中相邻两个铰接杆之间只能往上弯曲旋转，相邻两个所述铰接杆之间通过楔块连接。
...【技术特征摘要】
1.一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于，包括机器人主机和依次连接在机器人主机后侧的若干个机器人拖机(27)，位于末端的机器人拖机(27)的后侧还安装有后吊装绳(28)，所述机器人主机和机器人拖机(27)的顶部分别设有辊轮组(23)和拖机辊轮组(274)，其中辊轮组(23)和拖机辊轮组(274)上放置有气囊(30)；
2.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述机器人主机的机身壳体底部两侧均安装有行走组件(9)，在所述机身壳体的底部且位于两组行走轮组件(9)之间还安装有辅助辊组件(10)，其中辅助辊组件(10)的底部水平线高于行走轮组件(9)的底部水平线。
3.根据权利要求2所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述辅助辊组件(10)包括有若干个等距布置的辅助辊，所述行走轮组件(9)包括有若干个等距布置的行走轮，且行走轮位于辅助辊的外侧；所述辅助辊组件(10)由设在机身壳体内部的驱动组件(13)驱动；所述辅助辊与行走轮同步传动。
4.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述机器人主机的机身壳体内部安装有污泥泵(16)，其中污泥泵(16)的污泥泵进水口(3)设在机器人的尾部，且污泥泵进水口(3)通过出水直管(11)连接到设在机器人头部的三头喷管(8)；所述三头喷管(8)的中间出水口朝向安装在...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵修林，杨静，仲辉，孙强，于振中，杨泽瀚，汪伟，
申请(专利权)人：合肥哈工智灵智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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