一种列车式气囊封堵机器人及其封堵方法技术

本发明专利技术公开了一种列车式气囊封堵机器人，包括机器人主机和依次连接在机器人主机后侧的若干个机器人拖机，位于末端的机器人拖机的后侧还安装有后吊装绳，所述机器人主机和机器人拖机的顶部分别设有辊轮组和拖机辊轮组，其中辊轮组和拖机辊轮组上放置有气囊。本发明专利技术通过在机器人主机的后端依次连接所需的机器人拖机，形成机器人列车，并在机器人列车上安装气囊，牵引的机器人主机行走和配合机器人拖机背负封堵气囊进入井道完成封堵作业，气囊运送到位后机器人再退出，本申请可根据气囊的大小缩减或者增加机器人拖机的数量，实现灵活应用和精准输送；同时机器人拖机对气囊起支撑作用，防止直接拖行，造成气囊表面划伤和摩擦。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及及管道检测机器人领域，具体涉及一种列车式气囊封堵机器人及其封堵方法。

技术介绍

1、排水管道气囊封堵机器人用于高水位排水管道口的封堵作业。按正常流程气囊封堵前需将管道口封堵区域淤积物清理干净，防止淤积在压力下流动或其中的尖锐物刺破气囊导致封堵失败。

2、不同于管道清淤要将淤积物清理出管道，气囊封堵的管道口清淤只需将淤积物清理至气囊封堵区域外就行(大约封堵气囊的长度范围)。气囊封堵机器人背负气囊自垂直井进入横井完成清淤和封堵作业，检查井底存有大量淤泥、建筑垃圾等淤积物，很容易造成气囊封堵机器人被淤泥或块状垃圾托底，导致车轮悬空无法行走。

3、比如公开号为cn117053021a，专利名称为一种井下气囊封堵机器人的现有专利技术便公开了一种针对管道的机器人，上述专利技术中，仅公开机器人在管道内的清淤过程，并未公开机器人与气囊配合实现将其导入到横井中进行清淤和封堵作业，且气囊本身尺寸不一，而机器人的尺寸是固定的，其承载气囊可能会存在超出机器人自身尺寸进而影响气囊的导入，应用灵活度不高，同时从垂直井进入到横井的拐角处很容易造成气本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于，包括机器人主机和依次连接在机器人主机后侧的若干个机器人拖机(27)，位于末端的机器人拖机(27)的后侧还安装有后吊装绳(28)，所述机器人主机和机器人拖机(27)的顶部分别设有辊轮组(23)和拖机辊轮组(274)，其中辊轮组(23)和拖机辊轮组(274)上放置有气囊(30)；

2.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述机器人主机的机身壳体底部两侧均安装有行走组件(9)，在所述机身壳体的底部且位于两组行走轮组件(9)之间还安装有辅助辊组件(10)，其中辅助辊组件(10)的底部水平线高于行走轮组件(9)的底部水平线...

【技术特征摘要】

1.一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于，包括机器人主机和依次连接在机器人主机后侧的若干个机器人拖机(27)，位于末端的机器人拖机(27)的后侧还安装有后吊装绳(28)，所述机器人主机和机器人拖机(27)的顶部分别设有辊轮组(23)和拖机辊轮组(274)，其中辊轮组(23)和拖机辊轮组(274)上放置有气囊(30)；

2.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述机器人主机的机身壳体底部两侧均安装有行走组件(9)，在所述机身壳体的底部且位于两组行走轮组件(9)之间还安装有辅助辊组件(10)，其中辅助辊组件(10)的底部水平线高于行走轮组件(9)的底部水平线。

3.根据权利要求2所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述辅助辊组件(10)包括有若干个等距布置的辅助辊，所述行走轮组件(9)包括有若干个等距布置的行走轮，且行走轮位于辅助辊的外侧；所述辅助辊组件(10)由设在机身壳体内部的驱动组件(13)驱动；所述辅助辊与行走轮同步传动。

4.根据权利要求1所述的一种列车式气囊封堵机器人，其特征在于：所述机器人主机的机身壳体内部安装有污泥泵(16)，其中污泥泵(16)的污泥泵进水口(3)设在机器人的尾部，且污泥泵进水口(3)通过出水直管(11)连接到设在机器人头部的三头喷管(8)；所述三头喷管(8)的中间出水口朝向安装在...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵修林，杨静，仲辉，孙强，于振中，杨泽瀚，汪伟，
申请(专利权)人：合肥哈工智灵智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：