【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，尤其涉及一种仿生海龟水下巡检机器人。
技术介绍
1、机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。随着科学技术的发展以及实际的需求，越来越多的机器人被运用在生活中，代替原先由人进行的多项工作，其中巡视机器人具有智能化、机动性好、活动范围大、安全可靠等优点，是海洋科学研究、资源调查、应急搜救等民用领域的重要手段，也在情报侦测、探雷灭雷、军事支援等方面发挥关键作用。
2、但是现有的水下巡检机器人在水下巡检比较难，且容易影响水下生物活动。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种仿生海龟水下巡检机器人，可以模仿海龟在水下巡检并记录巡检画面。
2、为实现上述目的，本技术提供了一种仿生海龟水下巡检机器人，包括主体、头部驱动机构、头部、摄像机、双目相机、前鳍驱动机构、两个前鳍、两个后鳍驱动机构、两个后鳍、尾部驱动机构和尾部；
3、所述头部驱动机构设置在所述主体一侧；所述头部设置在所述头部驱动机构一侧；所述摄像机设置在所述头部上；所述双目相机设置在所述头部上；所述前鳍驱动机构设置在所述主体内部；两个所述前鳍分别设置在所述前鳍驱动机构侧边；两个所述后鳍驱动机构分别设置在所述主体内部；两个所述后鳍分别设置在两个所述后鳍驱动机构一侧；所述尾部驱动机构设置在所述主体一侧；所述尾部设置在所述尾部驱动机构一侧。
4、其中，所述仿生海龟水下巡检机器人还包括第一电路盒、第二电路盒、电机驱动
5、其中，所述头部驱动机构包括头部盒体、头部舵机和头部支架；所述头部盒体与所述主体固定连接，并位于所述主体一侧；所述头部舵机与所述头部盒体固定连接，并位于所述头部盒体内部；所述头部支架与所述头部舵机的输出端固定连接，并与所述头部固定连接，且穿过所述头部盒体。
6、其中，所述前鳍驱动机构包括安装架、两个摇杆、两个推动架、四个连杆、驱动电机、两个从动锥齿轮、两个推杆和主动锥齿轮；所述安装架与所述主体固定连接，并位于所述主体内部；两个所述摇杆分别与所述安装架转动连接，并分别与两个所述前鳍固定连接，且分别穿过所述安装架；两个所述推动架分别与所述安装架滑动连接，并分别位于所述安装架一侧；每一所述摇杆通过两个所述连杆分别与两个所述推动架连接；所述驱动电机与所述安装架固定连接，并位于所述安装架一侧；两个所述从动锥齿轮分别与所述安装架转动连接，并分别位于所述安装架一侧；两个所述推杆分别与两个所述从动锥齿轮固定连接，并分别位于两个所述从动锥齿轮一侧；所述主动锥齿轮与所述驱动电机的输出端固定连接，并分别与两个所述从动锥齿轮啮合。
7、其中，所述后鳍驱动机构包括后鳍第一舵机、后鳍第二舵机和后鳍支架；所述后鳍第一舵机与所述主体固定连接，并位于所述主体内部；所述后鳍第二舵机与所述后鳍第一舵机的输出端固定连接，并位于所述主体内部；所述后鳍支架与所述后鳍第二舵机的输出端固定连接，并与所述后鳍固定连接，且位于所述后鳍第二舵机一侧。
8、其中，所述尾部驱动机构包括尾部盒体、尾部舵机和尾部支架；所述尾部盒体与所述主体固定连接，并位于所述主体一侧；所述尾部舵机与所述尾部盒体固定连接，并位于所述尾部盒体内部；所述尾部支架与所述尾部舵机的输出端固定连接，并与所述尾部固定连接，且穿过所述尾部盒体。
9、本技术的一种仿生海龟水下巡检机器人，所述头部上安装有所述摄像机和所述双目相机，所述摄像机负责拍摄记录水下画面，所述双目相机负责水下自主巡检的路径规划，所述头部驱动机构可以驱动所述头部上下摆动，所述前鳍驱动机构用于驱动两个所述前鳍进行仿生游动，提供动力，两个所述后鳍在两个所述后鳍驱动机构的作用下，调整整体上浮下潜以及姿态控制，所述尾部驱动机构用于驱动所述尾部左右摆动，实现转向，从而可以模仿海龟在水下巡检并记录巡检画面。
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1.一种仿生海龟水下巡检机器人，其特征在于，
2.如权利要求1所述的一种仿生海龟水下巡检机器人，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种仿生海龟水下巡检机器人，其特征在于，
4.如权利要求3所述的一种仿生海龟水下巡检机器人，其特征在于，
5.如权利要求4所述的一种仿生海龟水下巡检机器人，其特征在于，
6.如权利要求5所述的一种仿生海龟水下巡检机器人，其特征在于，
【技术特征摘要】
1.一种仿生海龟水下巡检机器人，其特征在于，
2.如权利要求1所述的一种仿生海龟水下巡检机器人，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种仿生海龟水下巡检机器人，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：李根，朱长双，黎泽伦，
申请(专利权)人：苏州讯动气体科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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