【技术实现步骤摘要】
本技术涉及采摘装置，尤其涉及一种飞行的自动板栗采摘机器人。
技术介绍
1、板栗，有“干果之王”的美称，营养价值很高。板栗含有膳食纤维、胡萝卜素，以及钙、磷、钾等多种营养成分，还含有很多对口腔黏膜有好处的维生素，我国板栗的产量和品质，居世界首位。
2、板栗在采摘时，主要采用的是人工采摘，采摘人员用长杆对板栗或者树枝进行敲打，使得板栗脱落下来，然后在地上将板栗果实捡起来，但是由于板栗外壳有许多尖刺，从高空掉落容易伤害到采摘人员，同时，板栗从高空掉落，还有可能导致板栗果实摔裂，影响卖相，在储存时也更容易变质，带来经济损失，因此亟需一种能够代替人工采摘的板栗采摘装置。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种飞行的自动板栗采摘机器人，可以自动采摘板栗。
2、为实现上述目的，本技术提供了一种飞行的自动板栗采摘机器人，包括飞行主体、机械臂、固定框、步进电机、安装框、驱动电机、螺杆、活动底座、三个单爪和三个连杆；
3、所述机械臂设置在所述飞行主体上；所述固定框设置在所述机械臂一侧；所述步进电机与所述固定框固定连接，并位于所述固定框内侧；所述安装框与所述步进电机的输出端固定连接，并位于所述固定框一侧；所述驱动电机与所述安装框固定连接，并位于所述安装框内侧；所述螺杆与所述驱动电机的输出端固定连接，并位于所述安装框内侧；所述活动底座与所述螺杆螺纹连接，并被所述螺杆贯穿；三个所述单爪分别与所述安装框转动连接，并分别位于所述安装框一侧；三个所述连杆分别与所述活动底座转
4、其中，所述飞行的自动板栗采摘机器人还包括三个橡胶垫；三个所述橡胶垫分别与三个所述单爪固定连接，并分别位于三个所述单爪侧边。
5、其中，所述飞行主体包括飞行外壳、顶盖、两个摄像头、三个飞行电机和三个飞行螺旋桨；所述顶盖设置在所述飞行外壳顶部；两个所述摄像头分别设置在所述顶盖顶部；三个所述飞行电机分别与所述飞行外壳固定连接，并分别位于所述飞行外壳侧边；三个所述飞行螺旋桨分别与三个所述飞行电机的输出端固定连接，并分别位于三个所述飞行电机一侧。
6、其中，所述飞行主体还包括挂钩；所述挂钩设置在所述飞行外壳底部。
7、其中，所述机械臂包括固定底座、固定块、第一舵机、第一杆、第二杆、第三杆、第二舵机、第四杆、支架和第三舵机；所述固定底座与所述顶盖固定连接，并位于所述顶盖顶部；所述固定块与所述固定底座固定连接，并位于所述固定底座顶部；所述第一舵机设置在所述固定块内侧；所述第一杆与所述固定块转动连接，并位于所述固定块一侧；所述第二杆与所述第一舵机的输出端固定连接，并位于所述第一舵机远离所述第一杆一侧；所述第三杆与所述第一杆转动连接，并位于所述第一杆侧边；所述第二舵机与所述第三杆固定连接，并位于所述第三杆侧边；所述第二舵机的输出端与所述第二杆固定连接；所述第四杆与所述第二舵机固定连接，并位于所述第二舵机一侧；所述支架与所述第三杆转动连接，并与所述固定框固定连接，且位于所述第三杆侧边；所述第三舵机与所述支架固定连接，并位于所述支架侧边；所述第三舵机的输出端与所述第四杆固定连接。
8、本技术的一种飞行的自动板栗采摘机器人，所述飞行主体可以在空中飞行，所述固定框、所述步进电机、所述安装框、所述驱动电机、所述螺杆、所述活动底座、三个所述单爪和三个所述连杆组成一个采摘爪，所述机械臂用于调整采摘爪的位置，所述驱动电机用于驱动所述螺杆转动，所述螺杆转动驱动所述活动底座移动，所述活动底座移动，通过三个所述连杆带动三个所述单爪实现抓取或者松开动作，所述步进电机可以带动所述安装框旋转，最终带动三个所述单爪旋转；在使用时，所述飞行主体飞行到板栗果实附近，通过所述机械臂调整三个所述单爪对准板栗果实，然后启动所述驱动电机，三个所述单爪合拢将板栗果实抓住，然后启动所述步进电机，带动三个所述单爪旋转，将板栗果实从树枝上拧下来，从而可以自动采摘板栗。
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【技术特征摘要】
1.一种飞行的自动板栗采摘机器人，其特征在于，
2.如权利要求1所述的一种飞行的自动板栗采摘机器人，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种飞行的自动板栗采...
【专利技术属性】
技术研发人员：李根，吴鹏程，黎泽伦，
申请(专利权)人：苏州讯动气体科技有限公司，
类型：新型
国别省市：
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