送丝机架机器人柔性焊接系统及焊接方法技术方案

本发明专利技术公开了送丝机架机器人柔性焊接系统及焊接方法，包括：钣金件料车、直管料车、焊接工作台、PLC控制模块和由所述PLC控制模块控制的AGV自动上下料车、3D相机、第一搬运机器人、自动弯管机、第二搬运机器人和焊接机器人。在PLC控制模块的控制下，一方面，采用第一搬运机器人、第二搬运机器人和焊接机器人协调焊接，采用无夹具焊接，很大程度上节省的更换夹具时间及制作夹具的成本，从而实现柔性化焊接；另一方面，通过3D相机和第二搬运机器人的配合，节省了专门的定位工件工装和额外的摆放工件的时间，实现柔性化生产。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及送丝机架机器人柔性焊接系统及焊接方法，属于送丝机架柔性焊接。

技术介绍

1、随着工业自动化水平的提高，送丝机架的手工焊接及单一的机器人工作站已经不能满足实际生产，尤其遇到产品种类多，生产批量少时，需要频繁更换对应的工装夹具来实现，工作量大，周期长，成本高，且用户频频切换新产品工装夹具，易造成精度的下降，造成生产不良，在通常的机器人自动化工作站中一般需要多种专用的供料工装，成本高，切换繁琐，且不适宜新品的快速更新。另外通常的机器人自动化工作站中一般机器人焊接完成后，需要人工逐个检查焊缝质量，焊接点太多，检查作业负荷大，人工成本高，且焊缝检查质量不稳定，无法确保焊接质量。

2、公开于该
技术介绍
部分的信息仅仅旨在增加对本专利技术的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域普通技术人员所公知的现有技术。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于克服现有技术中的不足，提供送丝机架机器人柔性焊接系统及焊接方法，在plc控制模块的控制下，一方面，采用第一搬运机器人、第二搬本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.送丝机架机器人柔性焊接系统，其特征是，包括：钣金件料车(2)、直管料车(11)、焊接工作台(10)、PLC控制模块(13)和由所述PLC控制模块(13)控制的：

2.根据权利要求1所述的送丝机架机器人柔性焊接系统，其特征是，还包括成品料车(4)、修补料车(6)和由所述PLC控制模块(13)控制的beadeye激光焊缝检查装置(9)，

3.根据权利要求2所述的送丝机架机器人柔性焊接系统，其特征是，所述beadeye激光焊缝检查装置(9)的焊缝外观检查中，若所述送丝机架成品的良品和AI的焊缝外观检查均判定为合格，则认定所述送丝机架成品的检查结果合格，否则认定所述送...

【技术特征摘要】

1.送丝机架机器人柔性焊接系统，其特征是，包括：钣金件料车(2)、直管料车(11)、焊接工作台(10)、plc控制模块(13)和由所述plc控制模块(13)控制的：

2.根据权利要求1所述的送丝机架机器人柔性焊接系统，其特征是，还包括成品料车(4)、修补料车(6)和由所述plc控制模块(13)控制的beadeye激光焊缝检查装置(9)，

3.根据权利要求2所述的送丝机架机器人柔性焊接系统，其特征是，所述beadeye激光焊缝检查装置(9)的焊缝外观检查中，若所述送丝机架成品的良品和ai的焊缝外观检查均判定为合格，则认定所述送丝机架成品的检查结果合格，否则认定所述送丝机架成品的检查结果不合格。

4.根据权利要求2所述的送丝机架机器人柔性焊接系统，其特征是，还包括围栏(8)，所述plc控制模块(13)设置于围栏(8)外；所述钣金件料车(2)、直管料车(11)、焊接工作台(10)、第一搬运机器人(14)、自动弯管机(7)、第二搬运机器人(5)、焊接机器人(3)、成品料车(4)、修补料车(6)和beadeye激光焊缝检查装置(9)均设置于围栏(8)内；

5.根据权利要求2所述的送丝机架机器人柔性焊接系统，其特征是，所述plc控制模块(13)通过以太网、t...

【专利技术属性】
技术研发人员：程雷，王海勇，周立东，
申请(专利权)人：唐山松下产业机器有限公司，
类型：发明
国别省市：