一种托盘装料方法及振动式托盘装料机技术

本发明专利技术公开了一种托盘装料方法及振动式托盘装料机，该方法是由料斗式振动装置将符合位置和方向要求的集成电路块一一输送到其输送导轨的与固定的抓料位相对应的抓料基准位上；由托盘自适应装料装置将托盘上的每个料槽顺次逐一地输送至与固定的放料位相对应的放料基准位上；抓放料装置的吸嘴在固定的抓料位与固定的放料位之间按照固定的路径往复运动，当吸嘴到达抓料位时抓取此时已经到达振动装置输送位的集成电路块；之后，抓放料装置使其吸嘴运动至放料位；当吸嘴到达放料位时，吸嘴将其吸住的集成电路块放置到此时已经到达装料装置输送位的料槽中。本发明专利技术在抓放料和装料装置的配合下即可提高托盘装料机的稳定性，将吸嘴的总行程限制到最小。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及集成电路块的托盘装料方法，及可以实现该方法的托盘装料设备。
技术介绍
成批生产出的集成电路块，在送往下一道工序加工之前，需要按正反面和同一方 向排列于托盘中，编入编带中，或者装入料管中。目前，将集成电路块装入托盘中的方法，多数都是靠廉价的劳动力进行托盘装料， 但是随着近年来劳动力市场的短缺和用工成本的增加，以及对托盘装料质量要求的提高， 不少芯片生产企业希望有一种能代替人工托盘装料且成本低、效率高、质量好的托盘装料 机。托盘装料的关键问题是实现抓料位和放料位的准确和稳定，托盘装料的关键问题 是实现抓料位和放料位的准确和稳定，传统的装料机吸嘴的抓料位固定，吸嘴的放料位要 随托盘料槽位置而变动，这样带动吸嘴的抓放料装置的结构复杂且尺寸较大，成本较高，而 且每次吸嘴的移动距离在改变，移动的总行程量大，使吸嘴的稳定性和效率提高受到影响。另外，本领域中一般通过料斗式振动装置删选集成电路块，其包括料斗和螺旋式 的输送导轨，集成电路块可以在料斗的作用下从料斗输送到输送导轨的终端，并且在输送 过程中，设置在输送导轨上的定向输送装置和方向检测装置可将符合位置和方向要求的集 成电路块一一输送到输送导轨的终端，并将不符合位置和方向要求的集成电路块通过高压 喷气嘴一一推出输送导轨，使之落回到料斗再重新排队。由此可知，如果开发的装料机融合 该料斗式振动装置将可实现高度的自动化装料。
技术实现思路
本专利技术的一个目的在于解决上述问题，提供一种稳定性高，抓放料装置的运动行 程固定的托盘装料方法。本专利技术采用的技术方案为一种托盘装料方法，由料斗式振动装置将符合位置和 方向要求的集成电路块一一输送到其输送导轨的与抓放料装置的固定的抓料位相对应的 抓料基准位上；由托盘自适应装料装置将托盘上的每个料槽顺次逐一地输送至与抓放料装 置的固定的放料位相对应的放料基准位上；抓放料装置的吸嘴在固定的抓料位与固定的放料位之间按照固定的路径往复运 动，当吸嘴到达抓料位时抓取此时已经到达所述振动装置输送位的集成电路块；之后，抓放 料装置使其吸嘴运动至放料位；当吸嘴到达放料位时，所述吸嘴将其吸住的集成电路块放置到此时已经到达装料 装置输送位的料槽中。本专利技术的另一个目的是提供一种可以实现上述托盘装料方法的振动式托盘装料 机。本专利技术采用的技术方案为一种振动式托盘装料机，包括料斗式振动装置，所述料斗式振动装置包括料斗和与料斗连通的输送导轨，所述 输送导轨提供与抓放料装置的固定的抓料位相对应的抓料基准位；托盘自适应装料装置，所述托盘自适应装料装置包括带动托盘在纵向上移动的纵 向输送装置和带动纵向输送装置在与纵向垂直的横向上移动的横向输送装置，所述纵向输 送装置和横向输送装置均在水平面上运动；所述纵向输送装置包括均安装在横向输送装置 上的支撑导轨、用于输送托盘的托盘夹紧输送装置、用于将一空托盘分离至托盘夹紧输送 装置上的空托盘分离装置和用于对托盘夹紧输送装置上的装满集成电路块的托盘进行堆 积的装料托盘堆积装置；所述空托盘分离装置和装料托盘堆积装置分别安装在支撑导轨的 起始端和终止端；所述支撑导轨包括前支撑导轨和后支撑导轨，所述支撑导轨的输送方向 为纵向，所述托盘夹紧输送装置安装在前、后支撑导轨之间，将托盘上的每个料槽顺次逐一 地输送至与抓放料装置的固定的放料位相对应的放料基准位上；以及，抓放料装置，包括导轨槽板，安装在导轨槽板安装板上，所述导轨槽板包括导轨槽板本体，所述导轨 槽板本体上设置有穿透性导轨槽；固定轨迹运动机构，包括摆动驱动件、摆臂和销轴，所述销轴在第一位置处与穿透 性导轨槽可动配合连接，所述销轴在第二位置处与摆臂可动配合连接，所述摆动驱动件带 动摆臂摆动的过程中使销轴沿着穿透性导轨槽提供的轨迹运动；吸嘴组件，包括吸嘴连杆和吸嘴，所述吸嘴连杆固定连接在所述销轴上，所述吸嘴 固定安装在吸嘴连杆上，所述吸嘴在竖直面上运动，其运动方向与横向输送装置一致；以 及，导轨组件，包括水平导轨和十字滑块，所述水平导轨在水平方向上固定安装在导 轨槽板安装板上，所述十字滑块具有彼此垂直的水平滑槽和竖直滑槽；所述十字滑块通过 水平滑槽与水平导轨滑动配合连接，通过竖直滑槽与吸嘴连杆滑动配合连接。优选地，所述托盘夹紧输送装置包括托盘夹紧机构和带动托盘夹紧机构在纵向上 运动的纵向移动机构；所述托盘夹紧机构包括夹紧机构基板、固定夹头和与固定夹头配合 使用夹紧或者放松位于托盘夹紧机构上的托盘的活动夹头机构，所述固定夹头和活动夹头 机构分别安装在夹紧机构基板的两端，所述托盘夹紧机构通过夹紧机构基板安装在纵向移 动机构上。优选地，所述活动夹头机构包括夹紧气缸和活动夹头，所述夹紧气缸固定安装在 夹紧机构基板的一端，所述夹紧气缸可以带动活动夹头在纵向上运动。优选地，所述空托盘分离装置包括用于容置从上到下依次堆叠排列的空托盘的空 托盘料仓、用于将位于空托盘料仓中的最底层的空托盘分离至支撑导轨上的空托盘分离机 构和用于支撑空托盘料仓中的空托盘的空托盘支撑机构；所述空托盘分离机构安装在前、 后支撑导轨之间，所述空托盘分离机构包括空托盘分离板和带动所述空托盘分离板作升降 运动的分离板升降机构；所述空托盘支撑机构包括安装在前支撑导轨上的至少一个空托盘 支撑组件和安装在后支撑导轨上的至少一个所述空托盘支撑组件，所述空托盘支撑组件包 括伸缩托块和带动所述伸缩托块在横向上向空托盘料仓内伸入或者向空托盘料仓外缩回 的托块气缸。优选地，所述装料托盘堆积装置包括用于容置从上到下依次堆叠排列的装满集成电路块的托盘的托盘料仓、用于将支撑导轨上的托盘堆积到托盘料仓中的托盘堆积机构和 用于支撑托盘的托盘支撑机构；所述托盘堆积机构安装在前、后支撑导轨之间，所述托盘堆 积机构包括托盘堆积板和带动所述托盘堆积板作升降运动的堆积板升降机构；所述托盘支 撑机构包括安装在前支撑导轨上的至少一个托盘支撑组件和安装在后支撑导轨上的至少 一个所述托盘支撑组件，所述托盘支撑组件包括托块安装座和与所述托块安装座铰接的托 块，使所述托块可向托盘料仓内或外转动，所述托块与各自的托块安装座的底板之间安装 有复位弹性件。优选地，所述抓放料装置还包括限位组件，所述限位组件包括限位板、与吸嘴的抓 料位相对应的上限位缓冲件和与吸嘴的放料位相对应的下限位缓冲件；所述上、下限位缓 冲件均固定安装在导轨槽板本体上，所述限位板与吸嘴连杆一起连接在所述摆臂上；所述 上、下限位缓冲件的安装位置为，所述吸嘴运动至抓料位时，上限位缓冲件与限位板配合阻 止摆动驱动件在放料位至抓料位的方向上继续运动，所述吸嘴运动至放料位时，下限位缓 冲件与限位板配合阻止摆动驱动件在抓料位至放料位的方向上继续运动。优选地，所述固定轨迹运动机构还包括第一和第二滚动轴承，所述销轴的内端具 有定位用凸肩；所述销轴从内端到外端依次配合安装所述第一、第二滚动轴承、吸嘴连杆和 限位板；所述销轴在第一位置处通过固装在销轴上的第一滚动轴承与导轨槽板的穿透性 导轨槽配合连接，在第二位置处通过固装在销轴上的第二滚动轴承与摆臂上的长孔配合连 接；所述销轴通过在其外端与紧固件配合将第一、第二滚动轴承、吸嘴连杆和限位板限位于 销轴的凸肩与紧固件之间。优选地，所述抓放料装置还包括止停组件，所述止停组件包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种托盘装料方法，其特征在于：由料斗式振动装置将符合位置和方向要求的集成电路块一一输送到其输送导轨的与抓放料装置的固定的抓料位相对应的抓料基准位上；由托盘自适应装料装置将托盘上的每个料槽顺次逐一地输送至与抓放料装置的固定的放料位相对应的放料基准位上；抓放料装置的吸嘴在固定的抓料位与固定的放料位之间按照固定的路径往复运动，当吸嘴到达抓料位时抓取此时已经到达所述振动装置输送位的集成电路块；之后，抓放料装置使其吸嘴运动至放料位；当吸嘴到达放料位时，所述吸嘴将其吸住的集成电路块放置到此时已经到达装料装置输送位的料槽中。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：林宜龙，田亮，张松岭，周冠彬，林建昌，刘国财，
申请(专利权)人：格兰达技术深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：94[中国|深圳]