【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于生产制造领域，特别涉及一种机器人自动上料镶件注塑及检测设备以及工作方法。
技术介绍
1、圆筒注塑后需要对其进行检测并将不良品进行剔除，在加工过程中以往手动装配的零部件现在往往都需求自动装配，如一个工件是由三个及以上零部件组成的，三个不同的零件需要对应三个的治具抓取，导致治具的体积变大，与之配对的机器人等设备也要变大，增加的设备的制造成本；
2、即使是相同的零件，若每次只能抓取一个零件，那么其抓取供料的效率也较低，影响后段的加工效率，因而现有的抓取治具还有待于改进；
3、加工后的产品还需要对其进行检测，传统的检测大多是人工进行，其工作效率低，且每个人都是凭经验检测，其检测标准存在一定的差异，导致其检测质量不统一，同时浪费大量的人工；
4、部分企业采用检测设备进行检测，然而机械手每次只能抓取一个产品至检测工位上，每次抓取一个、并完成一个产品检测，其检测效率较低，一次同时，企业可能加工多个型号的产品，如果每个型号均采用不同的检测设备，将导致企业的设备成本投入增加；
5、此外，机器人治具的体积、重量会影响到对应机器人的大小，治具越复杂后期的调试越麻烦，还会影响机器人的其他功能，现有的很多机器人在取件时采用气缸夹取，由于气缸的夹取需要设置气路等，需要预留一定的安装空间；
6、且在抓取不同零件时大多采用不同的抓取治具，且不同的抓取治具需要搭载不同的机械臂，不仅占地空间大，同时还增加了设备成本投入，若采用同一个机械臂，那么则需要不停的更好抓取治具，需要浪费诸多的时间，因
技术实现思路
1、专利技术目的：为了克服以上不足，本专利技术的目的是提供一种机器人自动上料镶件注塑及检测设备，机器人抓取机构批量化上料，同时批量化取料，加工后的产品通过泄漏检测机构进行检测，良品则通过流水线输送至指定位置，不良品则进行剔除，整个过程实现自动化，有效提高圆管的加工、检测效率。
2、技术方案：为了实现上述目的，本专利技术提供了一种机器人自动上料镶件注塑及检测设备，包括：
3、圆筒上料装置，所述圆筒上料装置包括至少一组圆筒供料机构、上料抓取机构、筒内径检测机构和圆筒预加热平台，上料抓取机构设于圆筒供料机构的出料口处，所述圆筒内径检测机构设于上料抓取机构的一侧，所述圆筒预加热平台设于圆筒内径检测机构的一侧；
4、机器人抓取机构，所述机器人抓取机构设于圆筒上料机构的后方；
5、泄漏检测机构，所述泄露检测机构设于注塑机的一侧，并与机器人抓取机构相配合；
6、流水线，所述流水线设于泄漏检测机构的出料口一侧；
7、不良品箱，所述不良品箱设于流水线的一侧；
8、还包括注塑机，所述注塑机设于圆筒上料装置、机器人抓取机构和不良品箱的一侧。
9、本专利技术所述的一种机器人自动上料镶件注塑及检测设备，结构设计合理，通过圆筒上料装置能够实现对不同型号产品进行同时批量化上料，有效提高其供料效率，同时还通过筒内径检测机构对圆管的内径进行初检，先将不合格的产品去除，再通过圆筒预加热平台对合格的圆管进行预热，预热后的圆管放入注塑机模具内进行加工，在此过过程中机器人抓取机构批量化上料，同时批量化取料，加工后的产品通过泄漏检测机构进行检测，良品则通过流水线输送至指定位置，不良品则进行剔除，整个过程实现自动化，有效提高圆管的加工、检测效率，减少工作人员的工作量，可以节省大量人力资源，提升产能。
10、所述上料抓取机构包括上料抓取机械臂和上料抓取治具，所述上料抓取机械臂设于上料工作台上，所述上料抓取治具通过升降直臂与上料抓取机械臂连接。
11、所述上料抓取治具包括取料爪气缸和至少一组圆筒夹爪组件，所述圆筒夹爪组件与取料爪气缸的输出端连接。
12、所述圆筒夹爪组件包括一组圆筒夹爪，两圆筒夹爪相对设置，并通过转接架与取料爪气缸的输出端连接；所述圆筒夹爪的内侧设有至少一个圆筒夹爪凹槽。
13、所述圆筒夹爪的内侧设有第一圆筒夹爪凹槽、第二圆筒夹爪凹槽和第三圆筒夹爪凹槽，且两圆筒夹爪内的第一圆筒夹爪凹槽、第二圆筒夹爪凹槽和第三圆筒夹爪凹槽相对设置。
14、所述筒内径检测机构包括内径检测支撑座、前后驱动缸、前后驱动架、夹爪驱动缸、夹爪组件、上下驱动缸和通规导柱，所述前后驱动缸固定于内径检测支撑座上，所述前后驱动架设于前后驱动缸的输出端，所述夹爪驱动缸安装于前后驱动架上，所述夹爪组件与夹爪驱动缸连接，所述上下驱动缸设于前后驱动架上，其输出端通过连接架与通规导柱连接。
15、所述圆筒预加热平台包括加热平台，所述加热平台上设有至少一个型号的放置孔，且所述加热平台上设有加热组件。
16、所述机器人抓取机构包括抓取机械臂和磁吸取轴机器人治具，所述磁吸取轴机器人治具设于抓取机械臂上；
17、所述磁吸取轴机器人治具包括治具主框架，所述治具主框架上设有第一驱动模组和第二驱动模组；
18、取轴机构，所述取轴机构与第一驱动模组连接；
19、产品抓取机构，所述产品抓取机构与第二驱动模组连接。
20、所述取轴机构包括取轴搬运驱动板、取轴安装板、一组第一取件组件、第二取件组件和第三取件组件，所述取轴搬运驱动板与第一驱动模组的输出端连接，所述取轴安装板通过一组连接柱与取轴搬运驱动板连接，所述第一取件组件、第二取件组件和第三取件组件均安装于取轴安装板上。
21、所述第一取件组件包括第一气缸固定板、安装座、第一推料气缸、一组第一推杆、第一磁铁和第一导向柱，所述第一推料气缸固定于第一气缸固定板上，所述安装座设于取轴安装板的一侧，并通过一组连接柱与第一气缸固定板连接，所述第一推料气缸的输出端通过第一推杆与安装座连接，所述第一磁铁设于安装座上，所述第一导向柱设于第一磁铁上，且所述第一磁铁上设有金属感应器。
22、所述第二取件组件包括第二气缸固定板、至少一个第二推料气缸、至少一个第二驱动座、至少一组第二推杆、至少一组第二磁铁和一组第二导向柱，所述第二气缸固定板通过一组连接柱与取轴安装板连接，所述第二推料气缸固定于第二气缸固定板上，所述第二驱动座相对于第二推料气缸设于第二气缸固定板的另一侧，且其与第二推料气缸的输出端连接，所述第二推杆一端与第二驱动座连接，另一端与第二磁铁连接，所述第二导向柱安装于第二磁铁上，且所述第二磁铁上设有金属感应器。
23、所述第三取件组件包括第三气缸固定板、至少一个第三推料气缸、至少一个第三驱动座、至少一组第三推杆、至少一组第三磁铁和一组第三导向柱，所述第三气缸固定板通过一组连接柱与取轴安装板连接，所述第三推料气缸固定于第三气缸固定板上，所述第三驱动座相对于第三推料气缸设于第三气缸固定板的另一侧，所述第三推杆的一端与第三驱动座连接，另一端与第三磁铁连接，所述第三导向柱设于第三磁铁上，且所述第三磁铁上设有金属感应器。
24、所述产品抓取机构包括产品取本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述上料抓取机构（12）包括上料抓取机械臂（121）和上料抓取治具（122），所述上料抓取机械臂（121）设于上料工作台上，所述上料抓取治具（122）通过升降直臂（123）与上料抓取机械臂（121）连接。
3.根据权利要求2所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述上料抓取治具（122）包括取料爪气缸（1221）和至少一组圆筒夹爪组件（1222），所述圆筒夹爪组件（1222）与取料爪气缸（1221）的输出端连接；所述圆筒夹爪组件（1222）包括一组圆筒夹爪（12221），两圆筒夹爪（12221）相对设置，并通过转接架（1223）与取料爪气缸（1221）的输出端连接；所述圆筒夹爪（12221）的内侧设有至少一个圆筒夹爪凹槽。
4.根据权利要求2所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述圆筒夹爪（12221）的内侧设有第一圆筒夹爪凹槽（12222）、第二圆筒夹爪凹槽（12223）和第三圆筒夹
5.根据权利要求1所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述筒内径检测机构（13）包括内径检测支撑座（131）、前后驱动缸（132）、前后驱动架（133）、夹爪驱动缸（134）、夹爪组件（135）、上下驱动缸（136）和通规导柱（137），所述前后驱动缸（132）固定于内径检测支撑座（131）上，所述前后驱动架（133）设于前后驱动缸（132）的输出端，所述夹爪驱动缸（134）安装于前后驱动架（133）上，所述夹爪组件（135）与夹爪驱动缸（134）连接，所述上下驱动缸（136）设于前后驱动架（133）上，其输出端通过连接架（138）与通规导柱（137）连接。
6.根据权利要求2所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述圆筒预加热平台（14）包括加热平台（141），所述加热平台（141）上设有至少一个型号的放置孔（142），所述放置孔（142）内设有支撑柱（143），且所述加热平台（141）上设有加热组件（144）。
7.根据权利要求2所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述机器人抓取机构（2）包括抓取机械臂和磁吸取轴机器人治具，所述磁吸取轴机器人治具设于抓取机械臂上；
8.根据权利要求2所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述泄漏检测机构（3）包括检测工作台（31）、一组产品定位柱（32）、一组旋转下压气缸（33）、下压定位组件（34）、下压定位机构（35）和一组顶升气缸（36），所述检测工作台（31）上设有开口，所述顶升气缸（36）通过气缸固定座固定于开口处，且两顶升气缸（36）相对设置，所述顶升气缸（36）上设有顶升组件（37），所述产品定位柱（32）设于顶升气缸（36）的外侧，所述旋转下压气缸（33）设于产品定位柱（32）的一侧，所述下压定位组件（34）与旋转下压气缸（33）连接，所述下压定位机构（35）设于检测工作台（31）上；
9.根据权利要求2所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述顶升组件（37）包括顶升板（371）、顶升座（372）和一组小型顶升缸（373），所述顶升板（371）与顶升气缸（36）的滑台连接，所述顶升座（372）设于顶升板（371）上方，所述小型顶升缸（373）固定于顶升板（371）的下方，且其输出端与顶升座（372）连接。
10.根据权利要求2所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：下压定位机构（35）包括水平驱动缸（351）、下压驱动缸（352）和定位柱（353），所述水平驱动缸（351）设于支撑架上，所述下压驱动缸（352）与水平驱动缸（351）的输出端连接，所述定位柱（353）与下压驱动缸（352）的输出端连接。
...【技术特征摘要】
1.一种机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述上料抓取机构（12）包括上料抓取机械臂（121）和上料抓取治具（122），所述上料抓取机械臂（121）设于上料工作台上，所述上料抓取治具（122）通过升降直臂（123）与上料抓取机械臂（121）连接。
3.根据权利要求2所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述上料抓取治具（122）包括取料爪气缸（1221）和至少一组圆筒夹爪组件（1222），所述圆筒夹爪组件（1222）与取料爪气缸（1221）的输出端连接；所述圆筒夹爪组件（1222）包括一组圆筒夹爪（12221），两圆筒夹爪（12221）相对设置，并通过转接架（1223）与取料爪气缸（1221）的输出端连接；所述圆筒夹爪（12221）的内侧设有至少一个圆筒夹爪凹槽。
4.根据权利要求2所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述圆筒夹爪（12221）的内侧设有第一圆筒夹爪凹槽（12222）、第二圆筒夹爪凹槽（12223）和第三圆筒夹爪凹槽（12224），且两圆筒夹爪（12221）内的第一圆筒夹爪凹槽（12222）、第二圆筒夹爪凹槽（12223）和第三圆筒夹爪凹槽（12224）相对设置；
5.根据权利要求1所述的机器人自动上料镶件注塑及检测设备，其特征在于：所述筒内径检测机构（13）包括内径检测支撑座（131）、前后驱动缸（132）、前后驱动架（133）、夹爪驱动缸（134）、夹爪组件（135）、上下驱动缸（136）和通规导柱（137），所述前后驱动缸（132）固定于内径检测支撑座（131）上，所述前后驱动架（133）设于前后驱动缸（132）的输出端，所述夹爪驱动缸（134）安装于前后驱动架（133）上，所述夹爪组件（135）与夹爪驱动缸（134）连接，所述上下驱动缸（136）设于前后驱动架（133）上，其输出端通过连接架（138）与通规导柱（137）连接。
...【专利技术属性】
技术研发人员：杨树忠，张欧，燕俊威，薛飞，
申请(专利权)人：裕克施乐塑料制品太仓有限公司，
类型：发明
国别省市：
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