【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及车辆控制，具体为基于倾角传感器的车辆主动回正方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、当车辆行驶在在平坦的直线路段上时，车辆受到振动等外部因素会产生少量的偏移，从而无法保持直线，需要驾驶员时刻控制方向盘保证车辆时钟保持直线，这一过程使得驾驶员容易疲劳，这一情况在一些运行在平直路段的大型客运车辆上较为常见。针对这一情况，通过自动回正技术的支持，一些车辆的方向盘能够在一定范围内自动回正，在确保安全的前提下，使方向盘在短时间内能够脱离驾驶员的控制，从而自动的保持车辆的直线运动状态，以缓解驾驶员的疲劳。
3、而当车辆行驶在倾斜的直线路段时，受限于自动回正技术的能力，驾驶员需要不断的操作方向盘，确保车辆处于直线运动状态，使得驾驶员容易产生疲劳驾驶。
技术实现思路
1、为了解决上述
技术介绍
中存在的技术问题，本专利技术提供基于倾角传感器的车辆主动回正方法及系统，当车辆行驶在倾斜直线路面时，利用倾角传感器测得路面倾角，经计算获得方向盘修正角，解决车辆在倾斜直线路面无法自动保持直线行驶的问题，提升车道保持辅助驾驶功能的控制精度和车辆稳定性。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用如下技术方案：
3、本专利技术的第一个方面提供基于倾角传感器的车辆主动回正方法，包括以下步骤：
4、获取车辆运行方向的道路图像，提取图像中的车道线经拟合得到车道线方程，确定方向盘目标角度
5、以预先采集的车辆速度、路面倾角和对应的方向盘角度经统计形成二维矩阵；
6、获取车辆当前的车速和道路倾角，基于二维矩阵确定车辆当前车速和当前道路倾角对应的方向盘补偿角度，以方向盘目标角度和方向盘补偿角度的和作为方向盘的执行角度。
7、进一步的，获取车辆运行方向的道路图像，提取图像中的车道线经拟合得到车道线方程，具体为：获取车辆前方的道路图像，获取图像中的车道线，以车辆运行方向为纵坐标轴，水平面上与纵坐标轴相垂直的轴为横坐标轴，确定车道线的位置坐标，经拟合后得到车道线方程。
8、进一步的，确定方向盘目标角度，具体为：车道线方程基于预瞄点法确定方向盘目标角度。
9、进一步的，以预先采集的车辆速度、路面倾角和对应的方向盘角度经统计形成二维矩阵，具体为：
10、预先布置设定倾角的道路，车辆在该道路上以设定的车速行驶；
11、获取车辆速度、路面倾角和对应的方向盘角度；
12、以车辆速度为行，路面倾角为列，行与列的交叉点为对应的方向盘角度形成二维矩阵；或以车辆速度为列，路面倾角为行，行与列的交叉点为对应的方向盘角度形成二维矩阵。
13、进一步的，根据得到的二维矩阵，确定车辆当前车速和当前道路倾角对应的方向盘补偿角度；具体为：获取车辆当前的车速和道路倾角，基于二维矩阵得到对应的方向盘角度作为方向盘补偿角度。
14、进一步的，以方向盘目标角度和方向盘补偿角度的和作为方向盘的执行角度，车辆控制器控制方向盘转过该执行角度实现主动回正。
15、本专利技术的第二个方面提供实现上述方法的系统，包括；
16、车辆状态模块，用于获取车辆状态信息；
17、道路感知模块，获取车辆所在道路的倾角信息和车辆前方道路的图像信息；
18、线控转向模块，包括方向盘总成和转向执行器总成，转向执行器总成接收指令，控制方向盘总成转动设定的角度使车辆回正；
19、辅助控制模块，包括车辆控制器和辅助控制开关，辅助控制开关控制车辆控制器处于启动状态下时，车辆控制器接收道路感知模块和车辆状态模块获取的信息，向线控转向模块输出方向盘的执行角度实现车辆回正。
20、进一步的，车辆状态信息包括车辆速度、转向灯状态、挡位信息和刹车信号。
21、与现有技术相比，以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
22、当车辆行驶在倾斜直线路面时，利用测得的路面倾角经计算获得方向盘补偿角，解决车辆在倾斜直线路面无法自动保持直线行驶的问题，提升车道保持辅助驾驶功能的控制精度和车辆稳定性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，获取车辆运行方向的道路图像，提取图像中的车道线经拟合得到车道线方程，具体为：获取车辆前方的道路图像，获取图像中的车道线，以车辆运行方向为纵坐标轴，水平面上与纵坐标轴相垂直的轴为横坐标轴，确定车道线的位置坐标，经拟合后得到车道线方程。
3.如权利要求1所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，确定方向盘目标角度，具体为：车道线方程基于预瞄点法确定方向盘目标角度。
4.如权利要求1所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，以预先采集的车辆速度、路面倾角和对应的方向盘角度经统计形成二维矩阵，包括：预先布置设定倾角的道路，车辆在该道路上以设定的车速行驶。
5.如权利要求4所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，以预先采集的车辆速度、路面倾角和对应的方向盘角度经统计形成二维矩阵，还包括：获取车辆速度、路面倾角和对应的方向盘角度。
6.如权利要求5所述的基于倾角传感器的
7.如权利要求1所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，根据得到的二维矩阵，确定车辆当前车速和当前道路倾角对应的方向盘补偿角度；具体为：获取车辆当前的车速和道路倾角，基于二维矩阵得到对应的方向盘角度作为方向盘补偿角度。
8.如权利要求1所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，以方向盘目标角度和方向盘补偿角度的和作为方向盘的执行角度，车辆控制器控制方向盘转过该执行角度实现主动回正。
9.实现权利要求1-8任一项所述基于倾角传感器的车辆主动回正方法的系统，其特征在于，包括：
10.如权利要求9所述的基于倾角传感器的车辆主动回正系统，其特征在于，车辆状态信息包括车辆速度、转向灯状态、挡位信息和刹车信号。
...【技术特征摘要】
1.基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，获取车辆运行方向的道路图像，提取图像中的车道线经拟合得到车道线方程，具体为：获取车辆前方的道路图像，获取图像中的车道线，以车辆运行方向为纵坐标轴，水平面上与纵坐标轴相垂直的轴为横坐标轴，确定车道线的位置坐标，经拟合后得到车道线方程。
3.如权利要求1所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，确定方向盘目标角度，具体为：车道线方程基于预瞄点法确定方向盘目标角度。
4.如权利要求1所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，以预先采集的车辆速度、路面倾角和对应的方向盘角度经统计形成二维矩阵，包括：预先布置设定倾角的道路，车辆在该道路上以设定的车速行驶。
5.如权利要求4所述的基于倾角传感器的车辆主动回正方法，其特征在于，以预先采集的车辆速度、路面倾角和对应的方向盘角度经统计形成二维矩阵，还包括：获取车辆速度、路面倾角和对应的方向盘角度。
6.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱岩朋，王波，陈振国，刘平，侯进森，魏琳，
申请(专利权)人：中通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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