【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动控制，特别是涉及一种水下机器人的运动控制方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
1、随着水下机器人技术的不断发展，水下机器人可以应用海洋环境探索、危险水下作业等众多场景。在水下机器人控制领域，自主水下机器人运动控制方法主要包括常用控制方法和智能控制方法两方面，常用传统控制方法主要包括pid（proportional integralderivative，比例积分微分）控制和最优控制等方式；智能控制方法主要包括滑模控制，模糊控制及自抗扰控制等方式。在相关技术中，对水下机器人的控制方案仍存在一定的问题。基于现有的水下机器人应用实践来看，常用传统控制方法在实验室环境表现较好，但是当pid控制等方法应用到真实海洋环境中时，其往往由于海洋环境的波动，导致其在某一种特定环境下制定的pid参数在时变环境中的控制效果差。对于智能控制方案来说，由于控制模型的设计原因，也存在对于水下时变环境的适应性差、在波动较为剧烈的环境中控制效果不稳定、控制存在滞后性、对算力要求成本高等缺陷。
技术实现思路
...
【技术保护点】
1.一种水下机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型控制参数包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：所述水下机器人的硬件性能参数、通信信道参数；
8.根据权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种水下机器人的运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模型控制参数包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述约束条件包括：所述水下机器人的硬件性能参数、通信信道参数...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜军，米唯实，任勇，李宗霖，侯向往，门伟，王子源，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：
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