【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种障碍物碰撞检测方法、装置及设备。
技术介绍
1、目前实现量产的自动驾驶汽车主要是l2级自动驾驶车辆。相较于更高等级的自动驾驶车辆，l2级自动驾驶车辆的视觉传感器的感知距离比较短、定位精度相对不高、计算平台性能比较低。
2、受限于计算平台性能限制，l2级自动驾驶车辆无法搭载复杂精确地预测及规划算法。因此，l2级自动驾驶车辆对于周边障碍物的检测结果无法准确反映那些障碍物会对车辆行驶产生影响，由此导致l2级自动驾驶车辆在辅助驾驶功能开启时，容易出现制动较晚或误制动的情况。
3、因此，亟需一种计算量更小可在现有的l2及以上等级自动驾驶车辆上实施的障碍物碰撞检测。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种障碍物碰撞检测方法、装置、设备，以减少需要进行检测的障碍物数量，由此减少障碍物碰撞检测算法所需的算力，以使其可在l2及以上等级自动驾驶车辆上实施。
2、本说明书实施例提供了一种障碍物碰撞检测方法，包括：
...【技术保护点】
1.一种障碍物碰撞检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述第二障碍物中，确定出具有由所述相邻车道向所述待行驶车道的车道变更趋势的第三障碍物，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二障碍物包括机动车辆；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述相邻车道的车道信息，计算所述相邻车道在所述第二障碍物处的预设车辆通行方向，具体包括：
5.如权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在...
【技术特征摘要】
1.一种障碍物碰撞检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述第二障碍物中，确定出具有由所述相邻车道向所述待行驶车道的车道变更趋势的第三障碍物，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二障碍物包括机动车辆；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述相邻车道的车道信息，计算所述相邻车道在所述第二障碍物处的预设车辆通行方向，具体包括：
5.如权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述第二障碍物中，确定出具有由所述相邻车道向所述待行驶车道的车道变更趋势的第三障碍物，包括：
6.如权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述周围障碍物中，确定出所述待行驶车道处的第一障碍物以及所述相邻车道处的第二障碍物，具体包括：
7.如权利要求1-6中任意一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王子华，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。