【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种障碍物碰撞检测方法、装置及设备。
技术介绍
1、目前实现量产的自动驾驶汽车主要是l2级自动驾驶车辆。相较于更高等级的自动驾驶车辆，l2级自动驾驶车辆的视觉传感器的感知距离比较短、定位精度相对不高、计算平台性能比较低。
2、受限于计算平台性能限制，l2级自动驾驶车辆无法搭载复杂精确地预测及规划算法。因此，l2级自动驾驶车辆对于周边障碍物的检测结果无法准确反映那些障碍物会对车辆行驶产生影响，由此导致l2级自动驾驶车辆在辅助驾驶功能开启时，容易出现制动较晚或误制动的情况。
3、因此，亟需一种计算量更小可在现有的l2及以上等级自动驾驶车辆上实施的障碍物碰撞检测。
技术实现思路
1、为解决上述技术问题，本说明书实施例提出了一种障碍物碰撞检测方法、装置、设备，以减少需要进行检测的障碍物数量，由此减少障碍物碰撞检测算法所需的算力，以使其可在l2及以上等级自动驾驶车辆上实施。
2、本说明书实施例提供了一种障碍物碰撞检测方法，包括：
3、获取目标车辆的周围障碍物的位置信息以及目标车道的车道信息；所述目标车道包括所述目标车辆的待行驶车道以及所述待行驶车道的相邻车道；
4、根据所述周围障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述周围障碍物中，确定出所述待行驶车道处的第一障碍物以及所述相邻车道处的第二障碍物；
5、根据所述第二障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述第二障碍物中，确定出具有由
6、利用所述第一障碍物和/或所述第三障碍物，对所述目标车辆进行碰撞检测，得到所述目标车辆的碰撞检测结果。
7、本说明书实施例提供了一种障碍物碰撞检测装置，包括：
8、获取模块，用于获取目标车辆的周围障碍物的位置信息以及目标车道的车道信息；所述目标车道包括所述目标车辆的待行驶车道以及所述待行驶车道的相邻车道；
9、第一筛选模块，用于根据所述周围障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述周围障碍物中，确定出所述待行驶车道处的第一障碍物以及所述相邻车道处的第二障碍物；
10、第二筛选模块，用于根据所述第二障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述第二障碍物中，确定出具有由所述相邻车道向所述待行驶车道的车道变更趋势的第三障碍物；
11、碰撞检测模块，用于利用所述第一障碍物和/或所述第三障碍物，对所述目标车辆进行碰撞检测，得到所述目标车辆的碰撞检测结果。
12、本说明书实施例提供了一种障碍物碰撞检测设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现所述障碍物碰撞检测方法的步骤。
13、本说明书实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述障碍物碰撞检测方法的步骤。
14、本说明书实施例提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现所述障碍物碰撞检测方法的步骤。
15、本说明书实施例提供了一种车辆控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现下述方法步骤：
16、基于所述障碍物碰撞检测方法，得到目标车辆的碰撞检测结果；并根据所述碰撞检测结果生成所述目标车辆的控车指令，所述控车指令用于控制所述目标车辆行驶。
17、本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
18、本说明书实施例公开了一种障碍物碰撞检测方法、装置、设备，该方案包括：
19、通过对目标车辆的周围障碍物进行划分，筛选出待行驶车道处的第一障碍物，以及待行驶车道的相邻车道处的第二障碍物；进而根据是否具有由相邻车道向待行驶车道的车道变更趋势，从第二障碍物中筛选出相邻车道上可能对目标车辆造成干扰的第三障碍物；后续仅需要对待行驶车道处的第一障碍物以及相邻车道处的第三障碍物进行碰撞检测处理，而无须对其他的周围障碍物进行碰撞检测处理，由此减少了需要碰撞检测的周围障碍物的数量。同时，通过上述方法筛选过滤之后，后续的碰撞检测处理仅需采用简单的碰撞检测算法(例如ttc)，最终从两个方面减少了碰撞检测算法所需的算力，以使其可在l2及以上等级自动驾驶车辆上实施。
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1.一种障碍物碰撞检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述第二障碍物中，确定出具有由所述相邻车道向所述待行驶车道的车道变更趋势的第三障碍物，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二障碍物包括机动车辆；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述相邻车道的车道信息，计算所述相邻车道在所述第二障碍物处的预设车辆通行方向，具体包括：
5.如权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述第二障碍物中，确定出具有由所述相邻车道向所述待行驶车道的车道变更趋势的第三障碍物，包括：
6.如权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述周围障碍物中，确定出所述待行驶车道处的第一障碍物以及所述相邻车道处的第二障碍物，具体包括：
7.如权利要求1-6中任意一
8.如权利要求1-6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述待行驶车道包括所述目标车辆所处的当前车道；所述相邻车道包括所述起始车道的一侧的第三相邻车道，和/或所述起始车道的另一侧的第四相邻车道。
9.一种障碍物碰撞检测装置，其特征在于，包括：
10.一种障碍物碰撞检测设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1至8中任意一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质/计算机程序产品，其上存储有计算机程序/指令，其特征在于，该计算机程序/指令被处理器执行时实现权利要求1至8中任意一项所述方法的步骤。
12.一种车辆控制系统，包括存储器、处理器及存储在存储器上的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序以实现下述方法步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种障碍物碰撞检测方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述第二障碍物中，确定出具有由所述相邻车道向所述待行驶车道的车道变更趋势的第三障碍物，包括：
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二障碍物包括机动车辆；
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述相邻车道的车道信息，计算所述相邻车道在所述第二障碍物处的预设车辆通行方向，具体包括：
5.如权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述第二障碍物中，确定出具有由所述相邻车道向所述待行驶车道的车道变更趋势的第三障碍物，包括：
6.如权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围障碍物的位置信息和所述目标车道的车道信息，从所述周围障碍物中，确定出所述待行驶车道处的第一障碍物以及所述相邻车道处的第二障碍物，具体包括：
7.如权利要求1-6中任意一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王子华，
申请(专利权)人：北京四维图新科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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