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本说明书实施例公开了一种障碍物碰撞检测方法、装置及设备，该方案包括：通过对目标车辆的周围障碍物进行划分，筛选出待行驶车道处的第一障碍物，以及待行驶车道的相邻车道处的第二障碍物；进而从第二障碍物中筛选出相邻车道上可能对目标车辆造成干扰的第三障...
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