【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电控制，尤其涉及一种回转电机控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、挖掘机是工程机械的排头兵，被广泛使用在港口、土石方、农田水利等很多场所，现阶段绝大多数挖掘机都是用燃油发动机驱动的，其优点为机动性强，越野性高。但同时具有发动机噪音高，排气污染严重，使用成本和维护成本高的缺陷。随着目前国内外对挖掘机的排放限制越来越严，同时国家倡导使用清洁能源，以及工程机械相关技术的发展，以电作为动力源的工程机械设备逐渐成为一种发展趋势。
2、目前大部分挖掘机的回转系统依然是采用液压马达驱动，虽然陆续出现一些电动回转驱动方案，对电动回转的倾斜面回转和水平面回转分别进行控制，通过优化电机转速积分控制解决电动回转装置停止时回摆问题。
3、现有技术方案，有以下几点不足。第一，对输入信号未进行冗余处理，对于误操作不能很好地避免；第二、未涉及电回转的操作舒适度，作业时回转与其他动作存在不协调，不适用于广泛使用；第三，没有对挖掘机各个挖掘动作进行分析，并进行对应的优化。
技术实现思路
1、本专利技术提供了一种回转电机控制方法、装置、设备及存储介质，以提升回转系统的安全性，并提升操作舒适度。
2、根据本专利技术的一方面，提供了一种回转电机控制方法，该方法包括：
3、获取电动挖掘机的手柄操作信号，根据手柄操作信号确定回转方向和第一转速中间值；
4、确定复合动作情况，根据复合动作情况和第一转速中间值确定目标转速，并基于回转方向和目标转速
5、获取手柄回位信号，根据手柄回位信号控制回转电机停止。
6、可选的，根据手柄操作信号确定回转方向和第一转速中间值，包括：根据指定时间间隔确定手柄操作信号对应的第一手柄开度，其中，第一手柄开度为手柄操作信号的第一电压幅度；将第一手柄开度和指定时间间隔的比值作为转速增益；获取电动挖掘机的反馈转速，其中，反馈转速为回转电机的实时转速；将转速增益和反馈转速进行叠加以生成第一转速中间值；判断手柄操作信号是否大于预设电压阈值，若是，确定回转方向为右方向；否则，确定回转方向为左方向。
7、可选的，确定复合动作情况，包括：判断是否接收到二次手柄操作信号，若是，确定复合动作情况为存在复合动作；否则，确定复合动作情况为不存在复合动作。
8、可选的，根据复合动作情况和第一转速中间值确定目标转速，包括：当复合动作情况为存在复合动作时，确定二次手柄操作信号的第二电压幅度；获取幅度限速表，其中，幅度限速表中包括各电压幅度和限速比例的对应关系；通过幅度限速表对第二电压幅度进行匹配以确定目标限速比例，将目标限速比例和第一转速中间值的乘积作为第二转速中间值；获取负载工况转速差，判断负载工况转速差是否大于预设阈值，若是，将预设转速作为目标转速；否则，直接将第二转速中间值作为目标转速。
9、可选的，根据复合动作情况和第一转速中间值确定目标转速，包括：当复合动作情况为不存在复合动作时，获取负载工况转速差；判断负载工况转速差是否大于预设阈值，若是，将预设转速作为目标转速；否则，直接将第一转速中间值作为目标转速。
10、可选的，根据手柄回位信号控制回转电机停止，包括：根据指定时间间隔确定手柄回位信号对应的第二手柄开度，其中，第二手柄开度为手柄回位信号的第二电压幅度；将第二手柄开度和指定时间间隔的比值作为第二转速增益；基于第二转速增益控制回转电机停止。
11、可选的，在基于回转方向和目标转速控制回转电机工作之后，还包括：确定紧急开关动作情况，当紧急开关动作情况为存在紧急情况时，生成控制信号；将控制信号发送至制动器，通过制动器将目标转速置零，以控制回转电机停止。
12、根据本专利技术的另一方面，提供了一种回转电机控制装置，该装置包括：
13、方向及转速确定模块，用于获取电动挖掘机的手柄操作信号，根据手柄操作信号确定回转方向和转速中间值；
14、回转电机控制模块，用于确定复合动作情况，根据复合动作情况和转速中间值确定目标转速，并基于回转方向和目标转速控制回转电机工作；
15、回转电机停止模块，用于获取手柄回位信号，根据手柄回位信号控制回转电机停止。
16、根据本专利技术的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
17、至少一个处理器；以及
18、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
19、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例所述的一种回转电机控制方法。
20、根据本专利技术的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例所述的一种回转电机控制方法。
21、本专利技术实施例的技术方案，通过获取的电动挖掘机的手柄操作信号确定手柄开度，计算转速增益、根据复合动作调整目标转速，并根据负载变化确定目标转速，根据目标转速控制回转电机工作，综合考虑了电机工作的多样性，有效提升了操作的协调性和舒适度，降低了信号错误风险，通过手柄回位信号确定转速减小频率，进而控制回转电机停止，提高回转系统的安全性。
22、应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
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1.一种回转电机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述手柄操作信号确定回转方向和第一转速中间值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定复合动作情况，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述复合动作情况和所述第一转速中间值确定目标转速，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述复合动作情况和所述第一转速中间值确定目标转速，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述手柄回位信号控制回转电机停止，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述回转方向和所述目标转速控制回转电机工作之后，还包括：
8.一种回转电机控制装置，其特征在于，包括：
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的方法。>...
【技术特征摘要】
1.一种回转电机控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述手柄操作信号确定回转方向和第一转速中间值，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定复合动作情况，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述复合动作情况和所述第一转速中间值确定目标转速，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述复合动作情况和所述第一转速中间值确定目标转速，包括：
<...【专利技术属性】
技术研发人员：彭兴德，陆猛，张波红，周金锋，凌绍伟，韦艳红，郭伟福，巫铭礼，
申请(专利权)人：广西柳工机械股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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