【技术实现步骤摘要】
本公开属于感应电机运动控制，尤其涉及一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法及系统。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本公开相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、从20世纪90年代开始，韩京清研究员提出了一系列针对非线性系统的实用控制设计思想，并最终于1998年首次提出了自抗扰控制器(adrc)。自抗扰控制技术已经在在众多领域中得到推广应用，例如，飞行器控制、电力系统、工业机器人等领域。自抗扰控制器包括了跟踪微分器、非线性控制率和非线性扩张状态观测器(eso)。自eso可以保证系统对总的未知扰动具有很好的观测效果；非线性反馈控制律可以保证系统具有较好的稳态控制精度，提高系统跟踪误差的收敛速度，并能提高系统的参数鲁棒性。美国克利夫兰州立大学的高志强教授将非线性自抗扰控制器简化为线性控制器，进一步促进了自抗扰控制器的推广。
3、但是，线性自抗扰控制器仍存在跟踪性能与抗扰性能的耦合问题，参数意义不明确，线性控制率的比例参数kp既影响系统的跟踪性能又影响系统的抗扰性能，不利于参数调节。而感应电机在运...
【技术保护点】
1.一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，根据线性自抗扰控制的控制思想，将扰动信息扩张为新的状态变量即扩张状态变量。
4.如权利要求1所述的一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，所述线性控制率为：
5.如权利要求1所述的一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，
6.如权利要求...
【技术特征摘要】
1.一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，根据线性自抗扰控制的控制思想，将扰动信息扩张为新的状态变量即扩张状态变量。
4.如权利要求1所述的一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，所述线性控制率为：
5.如权利要求1所述的一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，
6.如权利要求1所述的一种基于二自由度自抗扰控制器的感应电机控制方法，其特征在于，所述二自由度自抗扰控制器的...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏涛，郭永宝，王海霞，梁慧斌，卢晓，张治国，盛春阳，李学艺，张华宇，杨通，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：
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