【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及定位控制，尤其涉及一种运动位置定位方法、计算机可读存储介质及计算机设备。
技术介绍
1、现有技术中一般根据部件运动时间确定部件位置，或者通过位移或测距传感器测量设备位置或者通过编码器计算设备位置。前者计算方法简单，不需要额外的传感器，控制成本低，但获得的部件位置精度低，且无法消除部件运动加速和减速过程中产生的偏差，仅能用于计算部件的大概位置；后者精度高，可以获得精确的部件位置，但需要使用传感器和相应的模块采集和处理信号，成本高。
2、因此，有必要提供一种新的运动位置定位方法、计算机可读存储介质及设备来解决上述技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的是提供一种运动位置定位方法、计算机可读存储介质及计算机设备，旨在通过算法优化在不增加额外控制成本的前提下，提高部件位置计算精度，获得精度较高的部件位置以及实现部件定位功能。
2、为实现上述目的，本专利技术提出的运动位置定位方法，包括：
3、s1：采集移动体的实际运行速度v，对实际运行速度v进行积分得到计数值x，并设移动体运动的实时位置为y，设移动体在a点和b点之间往复运动，且a点和b点对应的位置为y1和y2，对应的计数值分别为x1和x2，其中，y2＞y1，x2＞x1，x1和x2为测定出来的跟移动体运行特性相关的常量；
4、s2：根据计数值x计算移动体的实时位置y，计算公式如下：
5、若a点和b点在同一水平面上时，实时位置y的计算公式为：
6、y
7、若b点高于a点时，具体是：
8、移动体由a点移动至b点方向时，实时位置y的计算公式为：
9、y＝x*(y2-y1)/(x2-x1)，
10、移动体由b点移动至a点方向时，实时位置y的计算公式为：
11、y＝x*(y2-y1)/(x2-x1’)，
12、其中，x1’为当b点高于a点移动体由b点移动至a点时的计数值，x1’＞x1。
13、可选地，设a点和b点之间有c点，c点对应的位置为y3，如下：
14、移动体从a点移动至c点并停在c点时，若移动体位置y＜y3-d1，则驱动装置驱动移动体以速度v1运行；若移动体位置y≥y3-d1，则驱动装置驱动移动体以速度v2运行；若移动体位置y≥y3-d2，则驱动装置停止驱动移动体；
15、移动体从b点移动至c点并停在c点时，若移动体位置y＞y3+d1，则驱动装置驱动移动体以速度v1运行；若移动体位置y≤y3+d1，则驱动装置驱动移动体以速度v2运行；若移动体位置y≤y3+d2，则驱动装置停止驱动移动体，其中v1＞v2，d1＞d2；所述s2中的v1、v2、d1、d2根据移动体的运动类型和质量设定。
16、可选地，所述运动位置定位方法还包括纠偏步骤s3，具体是：移动体达到a点或b点时，将对应的计数值将对应的x1或x2赋值给计数值x。
17、本专利技术还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质其上存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如上述所述的运动位置定位方法。
18、另外，本专利技术还提供了一种计算机设备，所述设备包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，所述处理器与所述移动体的驱动装置电连接，当所述计算机程序指令被所述处理器执行如上述所述的运动位置定位方法。
19、可选地，所述设备还包括与所述处理器电连接的两个限位开关，两个所述限位开关分设于所述a点和所述b点，所述限位开关感应移动体到位时将信号传输至所述处理器以触发纠偏信号。
20、可选地，所述设备还包括与所述处理器电连接的第一感应开关和第二感应开关，所述第一感应开关和所述第二感应开关的数量均为两个，两个所述第一感应开关分设于所述c点两侧，且两个所述第一感应开关与所述c点的距离均为d1；两个所述第二感应开关分设于所述c点两侧，且两个所述第二感应开关与所述c点的距离均为d2。
21、本专利技术工作过程中不断从变频器采集设备实际运行速度，并通过对实际运行速度v进行积分得到计数值x，再根据得到的计数值x通过计算公式计算出移动体在a点和b点之间移动时精度较高的实时位置，从而实现了移动体位置的实时定位。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种运动位置定位方法，其特征在于，所述运动位置定位方法包括：
2.如权利要求1所述的运动位置定位方法，其特征在于，设A点和B点之间有C点，C点对应的位置为Y3，如下：
3.如权利要求1或2所述的运动位置定位方法，其特征在于，所述运动位置定位方法还包括纠偏步骤S3，具体是：移动体达到A点或B点时，将对应的X1或X2赋值给计数值X。
4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求2或3所述的运动位置定位方法。
5.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，所述处理器与所述移动体的驱动装置电连接，当所述计算机程序指令被所述处理器执行如权利要求2或3所述的运动位置定位方法。
6.如权利要求5所述的计算机设备，其特征在于，所述设备还包括与所述处理器电连接的两个限位开关，两个所述限位开关分设于所述A点和所述B点，所述限位开关感应移动体到位时将信号传输至所述处理器以触发纠偏信号。
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...【技术特征摘要】
1.一种运动位置定位方法，其特征在于，所述运动位置定位方法包括：
2.如权利要求1所述的运动位置定位方法，其特征在于，设a点和b点之间有c点，c点对应的位置为y3，如下：
3.如权利要求1或2所述的运动位置定位方法，其特征在于，所述运动位置定位方法还包括纠偏步骤s3，具体是：移动体达到a点或b点时，将对应的x1或x2赋值给计数值x。
4.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序指令，当所述计算机程序指令被处理器执行时实现如权利要求2或3所述的运动位置定位方法。
5.一种计算机设备，其特征在于，所述设备包括：至少一个处理器、至少一个存储器以及存储在所述存储器中的计算机程序指令，所述处理器与所述移...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨朝锋，周友幸，吕本伟，董计划，文雁，李新义，周逸文，刘亦舒，吴攀宇，赵俊，李栋，胡世毅，张仁涛，陈海涛，
申请(专利权)人：中轻长泰长沙智能科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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