一种UUV协同作业中的水下目标探测态势模拟方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种UUV协同作业中的水下目标探测态势模拟方法及系统，属于水下目标探测仿真领域。为解决移动的非合作水下目标增加了捕获难度，且单基地声纳的探测范围小，捕获难度大，易被目标发现的问题。本发明专利技术实现了非合作水下目标运动‑声纳阵位配置‑非合作水下目标能否被捕获的判断全流程水下目标探测实时演示系统仿真，通过仿真的方式对非合作水下目标是否能被捕获进行概率计算，为实际捕获非合作水下目标提供了数据支持，以便于调整捕获仿真以及提高捕获效率；利用双基地声纳代替单基地声纳，其位置一般不易被敌方发现，降低了基地被发现并被捕获的概率；且双基地探测半径是单基地探测半径的十倍以上，可有效提高探测效果。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及水下目标探测仿真，具体而言，涉及一种uuv协同作业中的水下目标探测态势模拟方法及系统。

技术介绍

1、非合作目标试图进入我方特定的海域，而我方海域中布置有多uuv协同作业系统，可以对非合作目标的运动轨迹进行识别和捕获，防止非合作目标在我方海域进行干扰。uuv协同作业的布局结构影响整个系统的探测范围、防御概率等重要指标，而对于uuv协同作业的布局设计是复杂的。

2、uuv协同作业可以结合不同功能的uuv，满足不同的海洋开发、探测和保护的需要。同时多uuv之间形成阵列，可以提高探测精度，也可以使整个系统实现更加多样的功能。鉴于uuv协同本身的复杂性，对协同作业的态势进行合理的模拟，就显得十分重要，可以有效减少不必要的设计，加快uuv协同作业系统的研发，这也是本专利技术进行仿真的重要意义。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是：

2、为了解决如何进行有效的uuv协同作业，进而减少不必要的布局设计，增加非合作水下目标捕获概率的问题。

3、本专利技术为解决上述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种UUV协同作业中的水下目标探测态势模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种UUV协同作业中的水下目标探测态势模拟方法，其特征在于：在步骤二中，当所述非合作水下目标运动模式为沿直线运动模式时，直线运动模型为，

3.根据权利要求1所述的一种UUV协同作业中的水下目标探测态势模拟方法，其特征在于：在步骤二中，当所述非合作水下目标运动模式为DWA路径规划运动模式时，根据移动机器人当前的位置状态和速度状态在速度空间(v,ω)中确定一个满足移动机器人硬件约束的采样速度空间，然后计算移动机器人在这些速度情况下移动一定时间内的轨迹，并通过评价函数...

【技术特征摘要】

1.一种uuv协同作业中的水下目标探测态势模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种uuv协同作业中的水下目标探测态势模拟方法，其特征在于：在步骤二中，当所述非合作水下目标运动模式为沿直线运动模式时，直线运动模型为，

3.根据权利要求1所述的一种uuv协同作业中的水下目标探测态势模拟方法，其特征在于：在步骤二中，当所述非合作水下目标运动模式为dwa路径规划运动模式时，根据移动机器人当前的位置状态和速度状态在速度空间(v,ω)中确定一个满足移动机器人硬件约束的采样速度空间，然后计算移动机器人在这些速度情况下移动一定时间内的轨迹，并通过评价函数对该轨迹进行评价，最后选出评价最优的轨迹所对应的速度来作为移动机器人运动速度，如此循环直至移动机器人到达目标点。

4.根据权利要求3所述的一种uuv协同作业中的水下目标探测态势模拟方法，其特征在于，包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种uuv协同作业中的水下目标探测态势模拟方法，其特征在于：对每条轨迹进行评估的评价函数为，

6.根据权利要求5所述的一种uuv协同作业中的水下目标探测态势模拟方法，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：娄毅，王搏，陈志宽，毕守华，金涛，王晨旭，周志权，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学威海，
类型：发明
国别省市：