【技术实现步骤摘要】
本公开涉及果蔬管理，具体的，涉及果蔬优差果自动筛选摘取方法及装置。
技术介绍
1、果蔬种植过程中，需要进行施肥、打药、喷淋、授粉、套袋、疏果等工作，需要大量的人力。随着人工智能技术的发展，各种果园机器人相继出现，果园机器人通过采集气候气象、水肥土壤、生长情况以及投入品等大数据，可以进行病虫害和气象灾害预警，再配合管理平台，实现了果蔬的自动施肥、自动打药等。但是，对于授粉、蔬果等精细操作，果园机器人的操作效果还有待提高。
2、公开内容
3、本公开提出果蔬优差果自动筛选摘取方法及装置，解决了相关技术中果园机器人的操作效果差的问题。
4、本公开的技术方案如下：
5、本公开实施例的第一方面，果蔬优差果自动筛选摘取方法，包括：
6、获取果蔬的果实信息；每一果蔬的果实信息包括果实数量、果实体积和果实位置分布；
7、响应于所述果实数量大于第一设定阈值，计算第一数量；所述第一数量为需摘取的果实数量；
8、根据所述第一数量、果实体积和果实位置分布确定第一位置信息，所述第一位置信息为需摘取的果实的位置信息；
9、根据所述第一位置信息生成自动摘果指令，所述自动摘果指令用于指示摘果机构执行摘果动作。
10、本公开实施例的第二方面，果蔬优差果自动筛选摘取装置，包括：
11、信息获取单元，用于获取果蔬的果实信息；每一果蔬的果实信息包括果实数量、果实体积和果实位置分布；
12、第一计算单元，用于响应于所述果实数量大于第一设定阈值
13、第二计算单元，用于根据所述第一数量、果实体积和果实位置分布确定第一位置信息，所述第一位置信息为需摘取的果实的位置信息；
14、指令生成单元，用于根据所述第一位置信息生成自动摘果指令，所述自动摘果指令用于指示摘果机构执行摘果动作。
15、本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的果蔬优差果自动筛选摘取方法的步骤。
16、本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的果蔬优差果自动筛选摘取方法的步骤。
17、本公开的工作原理及有益效果为：
18、本公开通过获取每一果蔬的果实数量、果实体积和果实位置分布等信息，将果实数量和第一设定阈值进行比较，如果果实数量大于第一设定阈值，判断需要进行疏果操作；通过计算果实数量和第一设定阈值的差值，得到需要摘取的第一数量；综合考虑第一数量、果实体积（大小）和果实位置分布等，确定需要摘取的果实；将需要摘取的果实的位置信息发送至摘果装置，进行针对性的疏果操作，选择果实密集区域中体积较小的果实进行摘果，有利于提高疏果效果。
技术实现思路
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，所述获取果蔬的果实信息，包括：
3.根据权利要求1所述的果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，根据所述第一数量、果实体积和果实位置分布确定第一位置信息，所述第一位置信息为需摘取的果实的位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，所述从每个聚类区域中筛选对应第一摘取个数的果实，得到第一目标果实，包括：
5.根据权利要求4所述的果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，所述从每个第一区域中筛选对应第二摘取个数的果实，得到第二目标果实，包括：
6.果蔬优差果自动筛选摘取装置，其特征在于，包括：
7.根据权利要求6所述的果蔬优差果自动筛选摘取装置，其特征在于，所述摘果机构包括多个机械臂，所述多个机械臂水平旋转范围存在交叉，且水平旋转范围存在交叉的机械臂的安装高度不同。
8.根据权利要求7所述的果蔬优差果自动筛选摘取装置，其特征在于，所述机械臂上设置有喷淋
9.根据权利要求7所述的果蔬优差果自动筛选摘取装置，其特征在于，所述机械臂的手爪摘取装置采用笼型结构且每个机械臂的手爪摘取装置大小不同。
10.根据权利要求6所述的果蔬优差果自动筛选摘取装置，其特征在于，还包括手持控制端，所述摘果机构还包括无线通信模块，所述手持控制端与所述控制器通过所述无线通信模块连接。
...【技术特征摘要】
1.果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，所述获取果蔬的果实信息，包括：
3.根据权利要求1所述的果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，根据所述第一数量、果实体积和果实位置分布确定第一位置信息，所述第一位置信息为需摘取的果实的位置信息，包括：
4.根据权利要求3所述的果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，所述从每个聚类区域中筛选对应第一摘取个数的果实，得到第一目标果实，包括：
5.根据权利要求4所述的果蔬优差果自动筛选摘取方法，其特征在于，所述从每个第一区域中筛选对应第二摘取个数的果实，得到第二目标果实，包括：
6.果蔬优差果自动筛选摘取装置，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：杜贵国，
申请(专利权)人：山东龙禾文化传媒有限公司，
类型：发明
国别省市：
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