【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人相关，尤其涉及一种轨迹可调节的按摩机械手及其工作方法。
技术介绍
1、本部分的陈述仅仅是提供了与本专利技术相关的
技术介绍
信息，不必然构成在先技术。
2、随着按摩器械的发展，目前按摩自动化器械主要有按摩椅、按摩床、按摩垫、按摩器、按摩机器人等。
3、现有按摩机械手功能单一，如中国专利cn209996730u提出了一种基于六自由度机器人的按摩机械手，该种机械手能够多范围活动，但其仅能沿着特定的按摩轨迹运动，适用范围较弱；且现有技术还存在下述弊端：按摩过程中，由于人体不同位置所需按摩头的结构均有差异，而按摩机械手所采用的按摩头结构单一，不能根据相应按摩位置进行按摩头的更换；现有的按摩机械手按摩仅仅是采用一种具有力度的按摩方式，缺少按摩力度不同的按摩方式。
技术实现思路
1、为克服上述现有技术的不足，本专利技术提供了一种轨迹可调节的按摩机械手及其工作方法，通过扫描识别器实现了人体不同按摩位置的扫描作业，扫描识别器扫描人体按摩位置坐标形成人体按摩位置轨迹，并发送给控制系统，控制系统根据所生成的按摩轨迹控制驱动机构的运动带动按摩头的运动；通过设置多个按摩头，可以满足不同位置的按摩需求。
2、为实现上述目的，本专利技术的第一个方面提供一种轨迹可调节的按摩机械手，包括：底座、驱动机构、按摩机构和控制系统；
3、所述按摩机构设置在所述驱动机构上；
4、所述按摩机构包括多个用于按摩不同位置的按摩头，以及扫描识别器；所述扫描
5、所述驱动机构设置在所述底座上，用于驱动所述按摩机构的上下左右的运动；
6、所述控制系统根据接收的所述扫描识别器所生成按摩轨迹，控制所述驱动机构按照所生成的按摩轨迹带动所述按摩头的运动。
7、本专利技术的第二个方面提供一种轨迹可调节的按摩机械手的工作方法，采用如上述的一种轨迹可调节的按摩机械手，包括：
8、获取人体背部不同按摩点的手势；
9、根据所获取的不同按摩点的手势进行手势识别，确定不同按摩点的坐标位置；
10、根据所获取的按摩点的坐标位置生成按摩轨迹；
11、根据所生成的按摩轨迹控制相应的按摩头的运动。
12、以上一个或多个技术方案存在以下有益效果：
13、在本专利技术中，通过扫描识别器实现了人体不同按摩位置的扫描作业，扫描识别器扫描人体按摩位置坐标形成人体按摩位置轨迹，并发送给控制系统，控制系统根据所生成的按摩轨迹控制驱动机构的运动带动按摩头的运动；通过设置多个按摩头，可以满足不同位置的按摩需求。
14、本专利技术附加方面的优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，包括：底座、驱动机构、按摩机构和控制系统；
2.如权利要求1所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，所述按摩机构还包括固定箱和多个振动电机，所述振动电机与所述按摩头一一对应，所述振动电机的输出端与所述按摩头连接，所述振动电机在所述固定箱内圆周排列。
3.如权利要求2所述的一种可调节按摩轨迹的按摩机械手，其特征在于，所述按摩机构还包括设置在所述固定箱内的转动电机、线帘和滚珠，所述滚珠设置在所述线帘末端，所述线帘设置在所述转动电机的输出端。
4.如权利要求1所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机和转动辊，在所述驱动电机的输出端设置有主齿轮，在所述转动辊上设置有从齿轮，所述主齿轮与所述从齿轮啮合设置。
5.如权利要求1所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，在所述驱动机构与所述按摩机构之间通过减速器连接。
6.如权利要求1所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，所述按摩机构还包括上油机构，所述上油机构伸缩缸、储油盒和涂抹滚球，通过所述
7.如权利要求1所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，所述扫描识别器包括realsense相机和MediaPipe Hands系统，所述realsense相机用于获取人体背部图像，所述MediaPipe Hands系统根据按摩师在人体不同待按摩位置的手势进行识别，得到相对应的坐标，定位按摩点，根据按摩点生成按摩轨迹。
8.如权利要求6所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，在所述伸缩缸与所述储油盒之间设置有压力传感器。
9.一种轨迹可调节的按摩机械手的工作方法，采用如权利要求1-8任一项所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，包括：
10.如权利要求9所述的一种轨迹可调节的按摩机械手的工作方法，其特征在于，还包括：在不同人体背部不同穴位做出手势，根据不同穴位的手势确定按摩轨迹。
...【技术特征摘要】
1.一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，包括：底座、驱动机构、按摩机构和控制系统；
2.如权利要求1所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，所述按摩机构还包括固定箱和多个振动电机，所述振动电机与所述按摩头一一对应，所述振动电机的输出端与所述按摩头连接，所述振动电机在所述固定箱内圆周排列。
3.如权利要求2所述的一种可调节按摩轨迹的按摩机械手，其特征在于，所述按摩机构还包括设置在所述固定箱内的转动电机、线帘和滚珠，所述滚珠设置在所述线帘末端，所述线帘设置在所述转动电机的输出端。
4.如权利要求1所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，所述驱动机构包括驱动电机和转动辊，在所述驱动电机的输出端设置有主齿轮，在所述转动辊上设置有从齿轮，所述主齿轮与所述从齿轮啮合设置。
5.如权利要求1所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征在于，在所述驱动机构与所述按摩机构之间通过减速器连接。
6.如权利要求1所述的一种轨迹可调节的按摩机械手，其特征...
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