【技术实现步骤摘要】
本申请涉及汽车，具体涉及一种远程自动泊车的方法、系统、终端设备及存储介质。
技术介绍
1、现有技术中，在进行停车的时候，一般是通过车身传感器检测停车位的尺寸，若停车位的尺寸与车身尺寸相匹配时，控制车辆按照预先设定的停车路径进入至停车位内；
2、但当车辆按照预先设定的停车路径进入至停车位的过程中，没有办法对周围车辆的状态进行检查，以使得当车停在停车位内之后，若打开车门的话，容易与一侧的车辆发生剐蹭，或者出现车门没有办法正常打开的情况；
3、综上，现有技术中，还没有办法能够提供一种解决上述问题的方案。
技术实现思路
1、本申请的目的是针对以上问题，提供一种远程自动泊车的方法、系统、终端设备及存储介质；
2、第一方面，本申请提供一种远程自动泊车的方法，所述方法包括：
3、接收泊车控制信号；
4、根据所述泊车控制信号，生成第一车辆到第一停车位的第一泊车路径；
5、在所述第一车辆按照所述第一泊车路径向所述第一停车位泊车过程中，采集与所述第一停车位相邻的第二停车位的第一图像信息和/或第一雷达信息；
6、如果所述第一图像信息和/或所述第一雷达信息，表征所述第二停车位的第二车辆处于驶出所述第二停车位的状态时，对所述第一泊车路径进行调整，得到第二泊车路径，所述第一泊车路径指示所述第一车辆停入所述第一停车位后，所述第一车辆与所述第二停车位的距离为第一距离，所述第二泊车路径指示所述第一车辆停入所述第一停车位后，所述第一车
7、按照所述第二泊车路径，控制所述第一车辆停入所述第一停车位。
8、根据本申请提供的技术方案，所述方法还包括：
9、如果所述第一图像信息和/或所述第一雷达信息，表征所述第二停车位的第二车辆处于静止所述第二停车位的状态时，控制所述第一车辆原地等待，当所述第一车辆原地等待的时间超过第一预设时长时，控制所述第一车辆按照所述第一泊车路径进入所述第一停车位。
10、根据本申请提供的技术方案，所述方法还包括：
11、检测所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一实时距离；
12、所述控制所述第一车辆按照所述第一泊车路径进入所述第一停车位，包括：
13、当所述第一实时距离大于或者等于第一预设距离时，控制所述第一车辆按照所述第一泊车路径停入所述第一停车位；
14、当所述第一实时距离小于第一预设距离时，生成第三泊车路径，所述第三泊车路径指示所述第一车辆停入所述第一停车位后，所述第一车辆主驾驶一侧与所述第二停车位的距离为第三距离，所述第三距离大于第四距离；所述第四距离为所述第一车辆按照所述第一泊车路径停入所述第一停车位后，所述第一车辆主驾驶一侧与所述第二停车位之间的距离；
15、按照所述第三泊车路径，控制所述第一车辆停入所述第一停车位。
16、根据本申请提供的技术方案，所述方法还包括：
17、检测所述第一车辆尾端与所述第一停车位之间的第二实时距离；
18、所述按照所述第二泊车路径，控制所述第一车辆停入所述第一停车位，包括：
19、当所述第二实时距离小于第二预设距离时，控制所述第一车辆停入所述第一停车位。
20、根据本申请提供的技术方案，所述方法还包括：
21、所述第一图像信息和/或第一雷达信息还用于表征所述第二车辆的前轮状态与车灯状态；所述前轮状态包括静止状态与非静止状态，所述车灯状态包括亮起状态与熄灭状态；
22、当所述前轮状态为非静止状态，或者所述车灯状态为亮起状态时，表征所述第二停车位的第二车辆处于驶出所述第二停车位的状态。
23、根据本申请提供的技术方案，所述方法还包括：
24、采集所述第一停车位第二图像信息和/或第二雷达信息；
25、所述控制所述第一车辆停入所述第一停车位，包括：
26、如果所述第二图像信息和/或第二雷达信息，表征所述第一停车位内没有障碍物存在时，控制所述第一车辆停入至所述第一停车位；
27、如果所述第二图像信息和/或第二雷达信息，表征所述第二停车位内有障碍物存在时，将所述第二图像信息和/或第二雷达信息发送至移动端，并根据所述移动端反馈的控制指令，控制所述第一车辆停入所述第一停车位。
28、第二方面，本申请还提供一种远程自动泊车系统，包括：
29、第一接收模块，所述第一接收模块配置用于接收泊车控制信号；
30、第一生成模块，所述第一生成模块配置用于根据所述泊车控制信号，生成第一车辆到第一停车位的第一泊车路径；
31、第一采集模块，所述第一采集模块配置用于在所述第一车辆按照所述第一泊车路径向所述第一停车位泊车过程中，采集与所述第一停车位相邻的第二停车位的第一图像信息和/或第一雷达信息；
32、第一调整模块，所述第一调整模块配置用于如果所述第一图像信息和/或所述第一雷达信息，表征所述第二停车位的第二车辆处于驶出所述第二停车位的状态时，对所述第一泊车路径进行调整，得到第二泊车路径，所述第一泊车路径指示所述第一车辆停入所述第一停车位后，所述第一车辆与所述第二停车位的距离为第一距离，所述第二泊车路径指示所述第一车辆停入所述第一停车位后，所述第一车辆与所述第二停车位的距离为第二距离，所述第一距离大于第二距离；
33、第一控制模块，所述第一控制模块配置用于按照所述第二泊车路径，控制所述第一车辆停入所述第一停车位。
34、根据本申请提供的技术方案，所述远程自动泊车系统还包括第二控制模块，所述第二控制模块配置用于如果所述第一图像信息和/或所述第一雷达信息，表征所述第二停车位的第二车辆处于静止所述第二停车位的状态时，控制所述第一车辆原地等待，当所述第一车辆原地等待的时间超过第一预设时长时，控制所述第一车辆按照所述第一泊车路径进入所述第一停车位。
35、根据本申请提供的技术方案，所述远程自动泊车系统还包括第一检测模块，所述第一检测模块配置用于检测所述第一车辆与所述第二车辆之间的第一实时距离；
36、所述控制所述第一车辆按照所述第一泊车路径进入所述第一停车位，包括：
37、所述第一控制模块配置还用于当所述第一实时距离大于或者等于第一预设距离时，控制所述第一车辆按照所述第一泊车路径停入所述第一停车位；
38、所述第一调整模块配置还用于当所述第一实时距离小于第一预设距离时，生成第三泊车路径，所述第三泊车路径指示所述第一车辆停入所述第一停车位后，所述第一车辆主驾驶一侧与所述第二停车位的距离为第三距离，所述第三距离大于第四距离；所述第四距离为所述第一车辆按照所述第一泊车路径停入所述第一停车位后，所述第一车辆主驾驶一侧与所述第二停车位之间的距离；
39、所述第一控制模块配置还用于按照所述第三泊车路径，控制所述第一车本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种远程自动泊车的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
7.一种远程自动泊车系统，其特征在于，包括：
8.根据权利要求7所述的远程自动泊车系统，其特征在于，包括：
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序；
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有远程自动泊车程序，所述远程自动泊车程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的远程自动泊车方法的步骤。
【技术特征摘要】
1.一种远程自动泊车的方法，其特征在于，包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
3.根据权利要求2所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求1所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
5.根据权利要求1所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的远程自动泊车的方法，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨文强，那德生，何永攀，吴龙八，
申请(专利权)人：江苏开沃汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：
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