【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种面向复杂环境的全向接触式作业空中机器人，属于特种作业无人机技术。
技术介绍
1、传统的空中接触式作业任务，例如石油、天然气管道腐蚀检测和桥梁桥墩裂纹检测等面向国家重大基础设施的检测任务，这类任务通常是由技术人员使用人力升降机、起重机或者脚手架、绳索进入特定检查点进行检测的，这对于平时的日常检测与维护来说，存在费时费力，人工成本高、作业危险性高的不足。对于日常的设备检测来说，即便是一个小型的炼油厂，每年需要检查的石油管道数量也足有数千个点，而其中至少有30%位于非常难以进入的地区，这进一步的增加了人工作业的难度。因此，空中接触式作业对于开发人工检测的替代品有着强烈的需求。
2、由旋翼无人机搭载作业机构组成的空中作业机器人，得益于其灵巧性和轻便的特性，在空中接触作业任务中得到了广泛应用，而传统的空中作业机器人搭载的作业机构方向是固定的，仅能够针对预先安装的位置方向，对某一特定表面（例如垂直、水平）进行接触作业，对于难以进入的区域，传统的空中接触式作业机器人难以实现接触作业任务。
3、此外，由于进行接...
【技术保护点】
1.一种面向复杂环境的全向接触式作业空中机器人，其特征在于：包括旋翼无人机（1）以及通过翻转架（2）搭载在旋翼无人机上的作业杆（3）；
2.根据权利要求1所述的一种面向复杂环境的全向接触式作业空中机器人，其特征在于：所述固定内环（23）竖直设置在无人机承台（11）上，所述无人机承台（11）位于固定内环（23）的内圈；
3.根据权利要求2所述的一种面向复杂环境的全向接触式作业空中机器人，其特征在于：所述旋翼无人机（1）的飞控模块均集成布置在无人机承台上方的固定内环（23）内圈空间，所述翻转环（22）的驱动部件布置在无人机承台下方的固定内环（23）
<...【技术特征摘要】
1.一种面向复杂环境的全向接触式作业空中机器人，其特征在于：包括旋翼无人机（1）以及通过翻转架（2）搭载在旋翼无人机上的作业杆（3）；
2.根据权利要求1所述的一种面向复杂环境的全向接触式作业空中机器人，其特征在于：所述固定内环（23）竖直设置在无人机承台（11）上，所述无人机承台（11）位于固定内环（23）的内圈；
3.根据权利要求2所述的一种面向复杂环境的全向接触式作业空中机器人，其特征在于：所述旋翼无人机（1）的飞控模块均集成布置在无人机承台上方的固定内环（23）内圈空间，所述翻转环（22）的驱动部件布置在无人机承台下方的固定内环（23）内圈空间。
4.根据权利要求1所述的一种面向复杂环境的全向接触式作业空中机器人，其特征在于：所述传动机构包括内齿圈（24）和主动齿轮（26），所述内齿圈（24）与翻转环（22）同轴固定，所述主动齿轮（26）与内齿圈（24）啮合，并通过驱动舵机（25）转动装配在固定内环（23）上。
5.根据权利要求1所述的一种面向复杂环境的全向接触式作业空中机器人，其特征在于：所述作业杆（3）搭载有深度相机（6），所述深度相机（6）的镜头朝向末端作业机构（4）设置。
6.根据权利要求1或...
【专利技术属性】
技术研发人员：钟杭，曾俊豪，李玲，王耀南，梁嘉诚，张辉，毛建旭，江一鸣，谢核，彭伟星，高佳林，
申请(专利权)人：湖南大学，
类型：发明
国别省市：
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