【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人船，具体涉及一种自回正无人船及控制方法。
技术介绍
1、无人船是一种可以无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人，英文缩写为usv。无人船可以应用于智慧水域管理、海洋工程、公共安全、科技文旅等领域，但是由于无人船的排水量很小，吃水较浅，特别容易受到水面波浪的影响，从而无法维持稳定的姿态。
2、而现有无人船无自回正功能，若在海洋中行驶时，若有大风大浪等情况，容易出现侧翻等情况，若侧翻时容易造成船舱内进水损坏内部元器件。而现有技术通常采用的不倒翁原理，即通过配重块及姿态角度测量仪的形式，姿态角度测量仪通过测算角度的偏差，配重块通过滑轨的形式配至另外一侧进行配重，以防止船体倾覆；但是采用现有技术实现船体调整时船体不容易单人携带作业，且船体吃水深度也会因为配重块的原因更深，无法基于船体倾斜度对船体潜在倾覆风险进行预测应对，使得外置的adcp设备损坏，为了解决上述问题，我们提出了一种自回正无人船及控制方法。
技术实现思路
1、本专...
【技术保护点】
1.一种自回正无人船控制方法，其特征在于，所述自回正无人船控制方法包括：
2.如权利要求1所述的自回正无人船控制方法，其特征在于：所述采集无人船体的实时状态数据，对实时状态数据进行预处理的方法，具体包括：
3.如权利要求2所述的自回正无人船控制方法，其特征在于：所述采集无人船体的实时状态数据，对实时状态数据进行预处理的方法，具体还包括：
4.如权利要求3所述的自回正无人船控制方法，其特征在于：所述对波浪数据进行预处理，基于预处理后的波浪数据得到预测补偿因子的方法，具体包括：
5.如权利要求4所述的自回正无人船控制方法，其...
【技术特征摘要】
1.一种自回正无人船控制方法，其特征在于，所述自回正无人船控制方法包括：
2.如权利要求1所述的自回正无人船控制方法，其特征在于：所述采集无人船体的实时状态数据，对实时状态数据进行预处理的方法，具体包括：
3.如权利要求2所述的自回正无人船控制方法，其特征在于：所述采集无人船体的实时状态数据，对实时状态数据进行预处理的方法，具体还包括：
4.如权利要求3所述的自回正无人船控制方法，其特征在于：所述对波浪数据进行预处理，基于预处理后的波浪数据得到预测补偿因子的方法，具体包括：
5.如权利要求4所述的自回正无人船控制方法，其特征在于：所述采用基于模糊隶属度...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈坰烽，程志聪，童殷祺，许剑南，陈海林，陈宇，
申请(专利权)人：厦门微星图信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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