【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能驾驶，尤其涉及一种驾驶场景视觉重建方法、装置、设备及介质。
技术介绍
1、在智能驾驶系统中，通常需要准确地感知其周围环境，包括道路、障碍物、交通标志、行人和其他车辆等。这种感知是通过使用各种传感器(如激光雷达、摄像头、雷达和超声波传感器)来获取环境信息实现的。三维重建技术可以将环境中的三维结构转化为数字三维模型，包括道路、建筑物、地形和其他物体。这有助于自动驾驶系统更好地理解和建模车辆所处的环境。
2、在一种相关技术中，通常采用基于激光里程计的稠密重建方法，进行驾驶场景的三维重建。但是，因为激光雷达的跨传感器外参、时间同步、安装位置的差异等原因，激光雷达到图像的投影关系不够准确，且成本较高。
技术实现思路
1、有鉴于此，本说明书提供以下方法、装置、设备及介质。
2、在本申请的第一方面，提供一种基于语义分割的驾驶场景视觉重建方法，所述方法包括：
3、获取由多个相机组成的相机阵列采集的驾驶场景的多个图像；
4、对采集到的所述多个图像进行分别进行图像语义分割，将驾驶场景分割成多个语义区域；
5、获取所述多个图像分别对应相机的相机位姿；
6、基于所述多个图像和所述多个图像分别对应的相机位姿，利用神经网络模型分别针对所述多个语义区域进行处理，以建立所述驾驶场景的三维表示。
7、在本申请的第二方面，提供了一种基于语义分割的驾驶场景视觉重建装置，所述装置包括：
8、图像采集单元，用于获取
9、语义分割单元，用于对采集到的所述多个图像进行分别进行图像语义分割，将驾驶场景分割成多个语义区域；
10、位姿获取单元，用于获取所述多个图像分别对应相机的相机位姿；
11、三维重建单元，用于基于所述多个图像和所述多个图像分别对应的相机位姿，利用神经网络模型分别针对所述多个语义区域进行处理，以建立所述驾驶场景的三维表示。
12、在本申请的第三方面，提供了一种电子设备，包括通信接口、处理器、存储器和总线，所述通信接口、所述处理器和所述存储器之间通过总线相互连接；
13、所述存储器中存储机器可读指令，所述处理器通过调用所述机器可读指令，执行以下方法：
14、获取由多个相机组成的相机阵列采集的驾驶场景的多个图像；对采集到的所述多个图像进行分别进行图像语义分割，将驾驶场景分割成多个语义区域；
15、对采集到的所述多个图像进行分别进行图像语义分割，将驾驶场景分割成多个语义区域；
16、获取所述多个图像分别对应相机的相机位姿；
17、基于所述多个图像和所述多个图像分别对应的相机位姿，利用神经网络模型分别针对所述多个语义区域进行处理，以建立所述驾驶场景的三维表示。
18、在本申请的第四方面，提供了一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质存储有机器可读指令，所述机器可读指令在被处理器调用和执行时，实现以下方法：
19、获取由多个相机组成的相机阵列采集的驾驶场景的多个图像；对采集到的所述多个图像进行分别进行图像语义分割，将驾驶场景分割成多个语义区域；
20、对采集到的所述多个图像进行分别进行图像语义分割，将驾驶场景分割成多个语义区域；
21、获取所述多个图像分别对应相机的相机位姿；
22、基于所述多个图像和所述多个图像分别对应的相机位姿，利用神经辐射场模型分别针对所述多个语义区域进行处理，以建立所述驾驶场景的三维表示。
23、本申请通过将语义分割引入三维重建过程，分别针对不同的语义区域，如地面区域进行针对性处理，使三维重建过程能够更准确地理解场景中不同物体或区域的语义信息，生成的三维场景具有更高的语义一致性，能够分辨不同物体并保留其特定特征，如重建的路面的具有更好的完整性和平整性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种基于语义分割的驾驶场景视觉重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个车载相机采集图像的时刻存在差异；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
10.一种基于语义分割的驾驶场景视觉重建装置；其特征在于，所述装置包括：
11.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该计算机程序执行时实现如权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。
12.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
【技术特征摘要】
1.一种基于语义分割的驾驶场景视觉重建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多个车载相机采集图像的时刻存在差异；
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
8.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘建林，戚明旭，代波，沈莉霞，
申请(专利权)人：浙江极氪智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。