【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及一种机器人及其控制方法，并且更具体地，涉及一种基于从对象接收到的超宽带(uwb)信号来改变到对象的行进方法的机器人及其控制方法。
技术介绍
1、可以通过光检测和测距(lidar)识别要行进到对象的机器人的位置以及使用基于视觉的对象识别技术来实现相关技术的机器人。
2、相关技术的机器人需要lidar、用于计算以识别对象的神经处理单元(npu)等来实现行进到对象的功能，并且已经为此花费了大量成本。
3、相关技术的机器人存在如下问题：当机器人和对象之间存在诸如墙、家具等的障碍物时，无法实现找到并行进到对象的功能，并且基于视觉的对象识别受到影响，因为根据照度和照明条件，行进到对象的功能的实现受到影响。
技术实现思路
1、【技术问题】
2、为解决相关技术的问题，本公开提供了一种通过使用低成本的uwb模块不受空间限制地行进到对象的机器人及其控制方法。
3、【技术方案】
4、根据实施例，一种机器人的控制方法包括：从对象接收第一超宽带(uwb)信号；基于所接收到的第一uwb信号来识别机器人是否与对象位于相同的空间中；以及响应于识别到机器人与对象位于相同的空间中，基于所接收到的第一uwb信号来控制机器人行进到对象，并且响应于识别到机器人位于与对象所位于的空间不同的空间中，通过使用从与机器人位于相同的空间中的信标接收到的机器人的坐标信息和对象的坐标信息或从距离传感器获得的感测值来控制机器人移动到与对象相同的空间。
5、该
6、控制机器人行进到对象还可以包括：基于所接收到的第一uwb信号来识别相对于对象的距离和方向，以及基于所识别到的距离和所识别到的方向来控制机器人行进到对象。
7、控制机器人行进到对象还可以包括：基于所识别到的距离和所识别到的方向，控制机器人移动到相对于对象的距离和角度为预设值的点。
8、机器人的控制方法还可以包括：从对象接收对象的活动级别信息；基于所接收到的活动级别信息和所识别到的距离，识别机器人的行进方向是否与到对象的行进方向相匹配；以及响应于识别到机器人的行进方向与到对象的行进方向不匹配而旋转机器人。
9、机器人的控制方法还可以包括：当机器人正在向对象行进时，通过距离传感器来识别障碍物；以及响应于识别到障碍物，降低机器人的行进速度，并且旋转机器人。
10、机器人的控制方法还可以包括：从信标接收第二uwb信号；基于从信标接收到的第二uwb信号的衰减量小于或等于第二阈值，识别到机器人与信标位于相同的空间中；以及基于从信标接收到的第二uwb信号的衰减量超过阈值，识别到机器人位于与信标所位于的空间不同的空间中。
11、控制机器人移动到与对象相同的空间还可以包括：响应于识别到机器人位于与对象所位于的空间不同的空间中但与信标位于相同的空间中，接收从信标接收到的机器人的坐标信息和对象的坐标信息；通过使用从距离传感器获得的感测值来获得机器人的周围地图信息；以及基于所接收到的机器人的坐标信息、所接收到的对象的坐标信息和所获得的周围地图信息，控制机器人移动到与对象相同的空间。
12、机器人的控制方法还可以包括：响应于识别到机器人位于与对象所位于的空间不同的空间中并且位于与信标所位于的空间不同的空间中，基于通过距离传感器获得的感测值来识别至少一个候选点，并且基于所识别到的至少一个候选点来控制机器人移动到与对象相同的空间。
13、根据实施例，机器人包括：行进部分，被配置为移动机器人；通信接口，包括用于接收外部超宽带(uwb)信号的uwb模块；距离传感器，用于测量与机器人的距离；存储器，被配置为存储至少一个指令；以及处理器，执行所存储的至少一个指令，以使得执行以下操作：通过执行至少一个指令，通过uwb模块从对象接收第一uwb信号；基于所接收到的第一uwb信号来识别机器人是否与对象位于相同的空间中；以及响应于识别到机器人与对象位于相同的空间中，基于所接收到的第一uwb信号来控制行进部分以使机器人行进到对象，并且响应于识别到机器人位于与对象所位于的空间不同的空间中，通过使用从与机器人位于相同的空间中的信标接收到的机器人的坐标信息和对象的坐标信息或从距离传感器获得的感测值来控制行进部分以使机器人移动到与对象相同的空间。
14、处理器还可以被配置为：基于所接收到的第一uwb信号的衰减量小于或等于阈值，识别到机器人与对象位于相同的空间中；以及基于所接收到的第一uwb信号的衰减量超过阈值，识别到机器人位于与对象所位于的空间不同的空间中。
15、处理器还可以被配置为：基于所接收到的第一uwb信号来识别相对于对象的距离和方向，并且基于所识别到的距离和所识别到的方向来控制行进部分以行进到对象。
16、处理器可以被配置为：基于所识别到的距离和所识别到的方向，控制行进部分以移动到相对于对象的距离和角度为预设值的点。
17、处理器可以被配置为：通过通信接口从对象接收对象的活动级别信息；基于所接收到的活动级别信息和所识别到的距离，识别机器人的行进方向是否与到对象的行进方向相匹配；以及响应于识别到机器人的行进方向与到对象的行进方向不匹配，控制行进部分以旋转机器人。
18、处理器可以被配置为：当机器人正在向对象行进时，通过距离传感器来识别障碍物；以及响应于识别到障碍物，控制行进部分以降低机器人的行进速度，并且旋转机器人。
19、处理器可以被配置为：通过通信接口从信标接收第二uwb信号；基于从信标接收到的第二uwb信号的衰减量小于或等于阈值，识别到机器人与信标位于相同的空间中；以及基于从信标接收到的第二uwb信号的衰减量超过阈值，识别到机器人位于与信标所位于的空间不同的空间中。
20、处理器可以被配置为：响应于识别到机器人位于与对象所位于的空间不同的空间中但与信标位于相同的空间中，接收从信标接收到的机器人的坐标信息和对象的坐标信息；以及通过使用从距离传感器获得的感测值来获得机器人的周围地图信息；以及基于所接收到的机器人的坐标信息、所接收到的对象的坐标信息和所获得的周围地图信息，控制行进部分以移动到与对象相同的空间。
21、处理器可以被配置为：响应于识别到机器人位于与对象所位于的空间不同的空间中并且位于与信标所位于的空间不同的空间中，基于通过距离传感器获得的感测值来识别至少一个候选点，并且基于所识别到的至少一个候选点来控制行进部分以使机器人位于与对象相同的空间中。
22、根据实施例，一种包括用于执行机器人的控制方法的程序在内的计算机可读记录介质包括：从对象接收第一超宽带(uwb)信号；基于所接收到的第一uwb信号来识别机器人是否与对象位于相同的空间中；以及响应于识别到机器人与对象位本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述机器人行进到所述对象还包括：基于所接收到的第一UWB信号来识别相对于所述对象的距离和方向，以及基于所识别到的距离和所识别到的方向来控制所述机器人行进到所述对象。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，控制所述机器人行进到所述对象还包括：基于所识别到的距离和所识别到的方向，控制所述机器人移动到相对于所述对象的距离和角度为预设值的点。
5.根据权利要求2所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述机器人移动到与所述对象相同的空间还包括：
9.根据权利要求1所述的方法，还包括：
10.一种机器人，包括：
11.根据权利要求10所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为：
12.根据权利要求10所述的机器人，其中，所述处理器还
13.根据权利要求12所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为：基于所识别到的距离和所识别到的方向，控制所述行进部分以移动到相对于所述对象的距离和角度为预设值的点。
14.根据权利要求11所述的机器人，其中，所述处理器还被配置为：
15.一种计算机可读记录介质，包括用于执行机器人的控制方法的程序，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种机器人的控制方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述识别包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述机器人行进到所述对象还包括：基于所接收到的第一uwb信号来识别相对于所述对象的距离和方向，以及基于所识别到的距离和所识别到的方向来控制所述机器人行进到所述对象。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，控制所述机器人行进到所述对象还包括：基于所识别到的距离和所识别到的方向，控制所述机器人移动到相对于所述对象的距离和角度为预设值的点。
5.根据权利要求2所述的方法，还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，还包括：
7.根据权利要求1所述的方法，还包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其中，控制所述机器人移动到与所述对象相同的...
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