【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于制作冰淇淋的机械臂系统及其控制方法。更具体地，本专利技术涉及一种控制机械臂的方法及系统，所述机械臂能够使用胶囊型冰淇淋和机械臂自动提取冰淇淋，将其放入杯子中，从而将其提供给用户。
技术介绍
1、传统上，为了将冰淇淋放入杯子或甜筒中，人们用勺子或铲子舀出一定量的冰淇淋，将冰淇淋装在杯子或甜筒中，然后出售冰淇淋。对于按个包装出售的冰淇淋这没有问题。但对于用勺子或铲子舀着出售的冰淇淋是有问题的，原因在于：每次出售冰淇淋时都要打开装有冰淇淋的大容器，因此其卫生条件较差，而且用勺子或铲子舀出的冰淇淋量也不一致，还需要大量人力来挖出冷冻的冰淇淋。
2、为了改善这一问题，有一种技术允许通过机器操作将冰淇淋排出。也有一些情况是由人手将冰淇淋从挤出机中挤出并放入杯子或甜筒中出售。但即使在这种情况下也存在问题，其原因在于：需要人在一手操作挤出机的同时，另一只手以娴熟的技术和高度的注意力确保冰淇淋均匀地放入杯中或甜筒中而不溢出。
3、近年来，随着机器人技术的发展，人们正在开发无人机器人来制作并运送饮料和食品。然而，至今仍未开发能够自动制作冰淇淋的机器人。因此，需要一种机械臂系统，其能够通过控制机械臂运动来提取冰淇淋、将冰淇淋装入杯中并提供给顾客。
4、【相关现有技术文献】
5、专利文献：韩国授权专利第10-1919968号
技术实现思路
1、要解决的技术问题
2、本专利技术旨在解决上述问题。本专利技术的一个目的是提供一种机
3、本专利技术的一个目的是提供一种机械臂系统，其可减少人力，并能快速制作出质量一致的冰淇淋，而无需考虑技术水平。
4、本专利技术的一个目的是提供一种控制机械臂系统的方法，其能够基于冰淇淋的类型、形状或硬度等制作出形状一致的冰淇淋。
5、本专利技术的一个目的是提供一种机械臂系统，其能够提供包括冰淇淋的订购、支付、制作及递送的综合服务。
6、本专利技术所要解决的技术问题并不限于上述问题，并且本领域技术人员可以从以下描述中清楚地理解其他未提及的技术问题。
7、解决问题的技术手段
8、根据本专利技术的一个方面，提供一种控制机械臂以制作冰淇淋的方法，其包括以下步骤：接收冰淇淋订单信息；使用所述机械臂的夹持部来夹持放置在桌子上的冰淇淋胶囊；将所述冰淇淋胶囊放置在胶囊支架上；使用所述机械臂的夹持部来夹持用于容纳冰淇淋的杯子；在所述夹持部夹持所述杯子的同时将所述杯子移动到所述胶囊支架下方；以及将所述冰淇淋胶囊中的冰淇淋排出到所述杯子中；其中排出所述冰淇淋包括：当所述冰淇淋被排出时，控制所述机械臂以使所述杯子旋转。
9、排出所述冰淇淋可以包括：通过推杆的向下运动，按压放置在所述胶囊支架上的所述冰淇淋胶囊；以及响应于所述推杆施加的压力，通过所述冰淇淋胶囊的底面的孔排出冰淇淋。
10、所述方法还可以包括：使用设置在所述推杆的底面的压力传感器来确定所述冰淇淋的硬度；以及基于所述冰淇淋的硬度来控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
11、由所述推杆施加的压力可以基于所述冰淇淋的类型而改变。
12、可以控制所述机械臂，从而基于所述冰淇淋的类型改变所述杯子的旋转速度。
13、可以控制所述机械臂，从而基于所述杯子的尺寸改变所述杯子的旋转速度及旋转半径。
14、一个被配置为拍摄所述冰淇淋胶囊的底面的图像传感器被设置在所述胶囊支架的底面。
15、所述图像传感器可以是红外线(ir)传感器，通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间，可以计算所述冰淇淋开始排出的时间与所述推杆开始操作的时间之间的时间差，并可以基于所述时间差控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
16、所述图像传感器可以是红外线(ir)传感器，通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间及所述冰淇淋排出结束时间，并且可以控制所述机械臂，使得在排出所述冰淇淋时、在所述杯子按预定角度倾斜的状态下旋转所述杯子。
17、可以通过所述图像传感器识别所述冰淇淋的类型，并且基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
18、所述方法还可以包括：在排出所述冰淇淋之后，将容纳有所述冰淇淋的杯子放置在预定位置；以及夹持放置在所述胶囊支架上的所述冰淇淋胶囊，并将所述冰淇淋胶囊排出到预定的排出孔中。
19、根据本专利技术的另一方面，提供一种用于控制制作冰淇淋的机械臂的机械臂系统，所述机械臂系统包括：机械臂，其包括夹持部和多个手臂；处理器，其被配置为接收和处理冰淇淋订单信息；以及胶囊支架，其被配置为支撑冰淇淋胶囊；其中所述处理器还被配置为：使用所述机械臂的夹持部来夹持放置在桌子上的冰淇淋胶囊，将所述冰淇淋胶囊放置在所述胶囊支架上，使用所述机械臂的夹持部来夹持用于容纳冰淇淋的杯子，在所述夹持部夹持所述杯子的同时将所述杯子移动到所述胶囊支架下方，以及将所述冰淇淋胶囊中的冰淇淋排出到所述杯子中，其中所述处理器还被配置为当所述冰淇淋被排出时控制所述机械臂以使所述杯子旋转。
20、所述机械臂系统还可以包括推杆，所述推杆被配置为按压放置在所述胶囊支架上的所述冰淇淋胶囊，并且响应于所述推杆施加的压力，可以通过所述冰淇淋胶囊的底面的孔排出冰淇淋。
21、所述机械臂系统还包括设置在所述推杆的底面的压力传感器，并且所述处理器还可以被配置为：基于使用所述压力传感器确定的所述冰淇淋的硬度来控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
22、所述处理器还可以被配置为基于所述冰淇淋的类型改变所述推杆施加的压力。
23、所述处理器还可以被配置为基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
24、所述处理器还可以被配置为基于所述杯子的尺寸控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度及旋转半径。
25、所述机械臂系统还可以包括图像传感器，所述图像传感器被设置在所述胶囊支架的底面并且被配置为拍摄所述冰淇淋胶囊的底面。
26、所述图像传感器可以是红外线(ir)传感器，并且所述处理器还可以被配置为：通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间，计算所述冰淇淋开始排出的时间与所述推杆开始操作的时间之间的时间差，并且可以基于所述时间差控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
27、所述处理器还可以被配置为：通过所述图像传感器识别所述冰淇淋的类型，并基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
28、所述处理器还可以被配置为：在排出所述冰淇淋之后，将装有所述冰淇淋的杯子放置在预定位置，夹持放置在所述胶囊支架上的所述冰淇淋胶囊，并将所述冰淇淋胶囊排出到预定排出孔。
29、所述机械臂系统还可以包括设置在所述桌子上的显示器，并且所述显示器可以被配置为显示所述冰淇淋本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种控制机械臂以制作冰淇淋的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中排出所述冰淇淋包括：
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中基于所述冰淇淋的类型改变所述推杆施加的压力。
5.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
6.根据权利要求5所述的方法，其中基于所述杯子的大小控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度以及旋转半径。
7.根据权利要求2所述的方法，其中被配置为拍摄所述冰淇淋胶囊的底面的图像传感器被设置在所述胶囊支架的底面。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述图像传感器为红外线传感器，通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间点，计算所述冰淇淋开始排出的时间点与所述推杆开始操作的时间点之间的时间差，并且基于所述时间差控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
9.根据权利要求7所述的方法，其中所述图像传感器为红外线传感器，通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间点及
10.根据权利要求7所述的方法，其中通过所述图像传感器识别所述冰淇淋的类型，并且基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述冰淇淋排出步骤之后，
12.一种机械臂系统，用于控制机械臂以制作冰淇淋，所述机械臂系统包括：
13.根据权利要求12所述的机械臂系统，还包括推杆，所述推杆被配置为按压放置在所述胶囊支架上的所述冰淇淋胶囊，以及
14.根据权利要求13所述的机械臂系统，还包括设置在所述推杆的底面的压力传感器，
15.根据权利要求13所述的机械臂系统，其中所述处理器还被配置为：基于所述冰淇淋的类型改变所述推杆施加的压力。
16.根据权利要求12所述的机械臂系统，其中所述处理器还被配置为：基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
17.根据权利要求16所述的机械臂系统，其中所述处理器还被配置为：基于所述杯子的尺寸控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度及旋转半径。
18.根据权利要求13所述的机械臂系统，还包括图像传感器，其设置在所述胶囊支架的底面，并且被配置为拍摄所述冰淇淋胶囊的底面。
19.根据权利要求18所述的机械臂系统，其中所述图像传感器为红外线传感器，所述处理器还被配置为：通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间点，计算所述冰淇淋开始排出的时间点与所述推杆开始操作的时间点之间的时间差，并且基于所述时间差控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
20.根据权利要求18所述的机械臂系统，其中所述处理器还被配置为：通过所述图像传感器识别所述冰淇淋的类型，并且基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
...【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种控制机械臂以制作冰淇淋的方法，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其中排出所述冰淇淋包括：
3.根据权利要求2所述的方法，还包括：
4.根据权利要求2所述的方法，其中基于所述冰淇淋的类型改变所述推杆施加的压力。
5.根据权利要求1所述的方法，其中基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
6.根据权利要求5所述的方法，其中基于所述杯子的大小控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度以及旋转半径。
7.根据权利要求2所述的方法，其中被配置为拍摄所述冰淇淋胶囊的底面的图像传感器被设置在所述胶囊支架的底面。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述图像传感器为红外线传感器，通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间点，计算所述冰淇淋开始排出的时间点与所述推杆开始操作的时间点之间的时间差，并且基于所述时间差控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
9.根据权利要求7所述的方法，其中所述图像传感器为红外线传感器，通过所述图像传感器识别所述冰淇淋开始排出的时间点及所述冰淇淋排出结束的时间点，以及控制所述机械臂，使得在排出所述冰淇淋的同时在所述杯子倾斜预定角度的状态下旋转所述杯子。
10.根据权利要求7所述的方法，其中通过所述图像传感器识别所述冰淇淋的类型，并且基于所述冰淇淋的类型控制所述机械臂以改变所述杯子的旋转速度。
11.根据权利要求1所述的方法，还包括：在所述冰淇淋排出步...
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