【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动化装配，具体地，涉及一种杆件装箱方法和夹具。
技术介绍
1、在生产生活中，会存在一些需要将多个杆件并排装箱的场景，例如大型螺栓的并排装箱，即将多个大型螺栓并排地装入存放箱中。由于大型螺栓的使用场景可能存在较多的铁屑，采用磁铁吸附抓取螺栓以进行螺栓装箱的方式容易导致螺栓磁化，螺栓吸附铁屑，在安装时容易出现损伤螺牙的情况，又由于大型螺栓的重量较重且可吸附面积较小，通过吸盘吸附抓取螺栓以进行螺栓装箱的方式容易出现螺栓掉落的情况，实用性较差。为此，目前大型螺栓的排列装箱大多采用人工抓取的方式进行装箱，存在效率较低，工作强度较高的问题。当然，不仅大型螺栓的排列装箱，其他类似杆件的排列装箱也可能存在类似的情况，即，无法实现自动化装箱，通过人工装箱的方式存在效率较低、工作强度较高的问题。
技术实现思路
1、针对现有技术的上述至少一种缺陷或不足，本专利技术提供了一种杆件装箱方法和夹具，旨在解决通过人工的方式对杆件进行装箱所存在的效率较低、工作强度较高的技术问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种杆件装箱方法，所述杆件装箱方法包括：
3、提供装箱用的夹爪组件，所述夹爪组件包括沿宽度方向间隔设置的第一夹指和第二夹指，所述第一夹指能够沿所述夹爪组件的长度方向移动以在夹持位置和避让位置之间切换，在所述夹持位置，所述第一夹指与所述第二夹指相对设置，在所述避让位置，所述第一夹指与所述第二夹指错开，所述第二夹指能够沿所述夹爪组件的宽度方向移动；
4、
5、移动所述夹爪组件，以带动已抓取的所述待装箱杆件移动至存放箱内与已装箱杆件水平并排的位置，使所述第一夹指移动至所述避让位置后，通过所述第二夹指将所述待装箱杆件推移至与所述已装箱杆件并排贴靠的位置。
6、可选地，所述移动所述夹爪组件至杆件抓取位置，使第一夹指和第二夹指夹紧抓取待装箱杆件的步骤之前还包括：
7、使所述第一夹指移动至夹持位置，同时，使所述第二夹指沿所述夹爪组件的宽度方向背离所述第一夹指移动至极限位置，根据所述待装箱杆件的直径，通过相向或背向移动所述第一夹指和所述第二夹指，以调节所述第一夹指和所述第二夹指之间的初始间距。
8、可选地，所述移动所述夹爪组件至杆件抓取位置，使第一夹指和第二夹指夹紧抓取待装箱杆件的步骤包括：
9、在所述杆件抓取位置，所述第一夹指和所述第二夹指分别位于所述待装箱杆件的两侧，移动所述夹爪组件至所述杆件抓取位置，使所述第一夹指贴靠于所述待装箱杆件的一侧，然后使所述第二夹指沿所述夹爪组件的宽度方向朝所述第一夹指移动，直至所述第二夹指贴靠于所述待装箱杆件的另一侧，此时，第一夹指和第二夹指夹紧抓取所述待装箱杆件。
10、可选地，移动所述夹爪组件，以带动已抓取的所述待装箱杆件移动至存放箱内与已装箱杆件水平并排的位置，使所述第一夹指移动至所述避让位置后，通过所述第二夹指将所述待装箱杆件推移至与所述已装箱杆件并排贴靠的位置的步骤包括：
11、带动已抓取的所述待装箱杆件移动至存放箱内与已装箱杆件水平并排的位置，并使所述第一夹指的外侧贴靠于所述已装箱杆件，然后使所述第二夹指沿所述夹爪组件的宽度方向背离所述第一夹指移动，以脱离所述待装箱杆件，然后使所述第一夹指移动至所述避让位置后，通过所述第二夹指将所述待装箱杆件推移至与所述已装箱杆件并排贴靠的位置。
12、本专利技术还提供了一种夹具，所述夹具包括基座和设置在所述基座上的夹爪组件，所述夹爪组件包括：
13、第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂在所述夹爪组件的宽度方向上并排间隔设置，且末端分别设有第一夹指和第二夹指；
14、第一夹臂驱动件和第二夹臂驱动件，所述第一夹臂驱动件与所述第一夹臂连接，并用于驱动所述第一夹臂沿所述夹爪组件的长度方向移动以在夹持位置和避让位置之间切换，在所述夹持位置，所述第一夹指与所述第二夹指相对设置，以形成用于夹持杆件的夹持空间，在所述避让位置，所述第一夹指与所述第二夹指错开，以避让所述杆件，所述第二夹臂驱动件与所述第二夹臂连接，并用于驱动所述第二夹臂沿所述夹爪组件的宽度方向移动，以靠近或远离所述第一夹臂。
15、可选地，所述夹爪组件还包括沿宽度方向间隔设置的第一夹臂座和第二夹臂座，所述第一夹臂沿所述夹爪组件的长度方向可滑动地安装在所述第一夹臂座上，所述第二夹臂沿所述夹爪组件的宽度方向可滑动地安装在所述第二夹臂座上。
16、可选地，所述第一夹臂驱动件和所述第二夹臂驱动件均为伸缩驱动件，所述第一夹臂驱动件设置在所述第一夹臂座上，且伸缩端与所述第一夹臂连接，所述第一夹臂驱动件的伸缩动作能够带动所述第一夹臂沿所述夹爪组件的长度方向滑动，所述第二夹臂驱动件设置在所述第二夹臂座上且伸缩端与所述第二夹臂连接，所述第二夹臂驱动件的伸缩动作能够带动所述第二夹臂沿所述夹爪组件的宽度方向滑动。
17、可选地，所述第一夹臂座和所述第二夹臂座之间的间距可调节。
18、可选地，所述夹爪组件还包括固定连接在所述基座上的固定座和沿宽度方向可滑动地连接在所述固定座或所述基座上的滑动座，所述第一夹臂座安装在所述滑动座上，所述第二夹臂座安装在所述固定座上；
19、所述夹具还包括设置在所述基座上的间距调节机构，所述间距调节机构与所述滑动座传动连接，并用于驱动所述滑动座滑动。
20、可选地，所述滑动座设有沿所述夹爪组件的宽度方向布置的齿条，所述间距调节机构包括：
21、从动齿轮，可转动地安装在所述基座上，并与所述齿条啮合；
22、主动齿轮，可转动地安装在所述基座上，并与所述从动齿轮啮合；
23、转动驱动件，安装在所述基座上，并与所述主动齿轮连接，所述转动驱动件用于驱动所述主动齿轮转动。
24、通过上述技术方案，本专利技术的杆件装箱方法通过夹爪组件的第一夹指和第二夹指夹紧抓取待装箱杆件，将已抓取的待装箱杆件移动至存放箱内与已装箱杆件水平并排的位置后，使第一夹指移动至避让位置，通过第二夹指将待装箱杆件推移至与已装箱杆件并排贴靠的位置，如此设置，即可将杆件较紧凑地装入存放箱内。通过本专利技术的杆件装箱方法可实现杆件在存放箱内紧凑摆放，而且，有效降低杆件装箱的工作强度，提高装箱的效率，另外，无需人工进行杆件抓取和摆放，利于满足装箱的自动化需求。
25、本专利技术的其它特征和优点将在随后的具体实施例部分予以详细说明。
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1.一种杆件装箱方法，其特征在于，所述杆件装箱方法包括：
2.根据权利要求1所述的杆件装箱方法，其特征在于，所述移动所述夹爪组件(3)至杆件抓取位置，使第一夹指(33)和第二夹指(34)夹紧抓取待装箱杆件的步骤之前还包括：
3.根据权利要求1所述的杆件装箱方法，其特征在于，所述移动所述夹爪组件(3)至杆件抓取位置，使第一夹指(33)和第二夹指(34)夹紧抓取待装箱杆件的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的杆件装箱方法，其特征在于，移动所述夹爪组件(3)，以带动已抓取的所述待装箱杆件移动至存放箱内与已装箱杆件水平并排的位置，使所述第一夹指(33)移动至所述避让位置后，通过所述第二夹指(34)将所述待装箱杆件推移至与所述已装箱杆件并排贴靠的位置的步骤包括：
5.一种夹具，其特征在于，所述夹具包括基座(1)和设置在所述基座(1)上的夹爪组件(3)，所述夹爪组件(3)包括：
6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述夹爪组件(3)还包括沿宽度方向间隔设置的第一夹臂座(37)和第二夹臂座(38)，所述第一夹臂(31)沿所述夹爪
7.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述第一夹臂驱动件(35)和所述第二夹臂驱动件(36)均为伸缩驱动件，所述第一夹臂驱动件(35)设置在所述第一夹臂座(37)上，且伸缩端与所述第一夹臂(31)连接，所述第一夹臂驱动件(35)的伸缩动作能够带动所述第一夹臂(31)沿所述夹爪组件(3)的长度方向滑动，所述第二夹臂驱动件(36)设置在所述第二夹臂座(38)上且伸缩端与所述第二夹臂(32)连接，所述第二夹臂驱动件(36)的伸缩动作能够带动所述第二夹臂(32)沿所述夹爪组件(3)的宽度方向滑动。
8.根据权利要求6所述的夹具，其特征在于，所述第一夹臂座(37)和所述第二夹臂座(38)之间的间距可调节。
9.根据权利要求8所述的夹具，其特征在于，所述夹爪组件(3)还包括固定连接在所述基座(1)上的固定座(39)和沿宽度方向可滑动地连接在所述固定座(39)或所述基座(1)上的滑动座(310)，所述第一夹臂座(37)安装在所述滑动座(310)上，所述第二夹臂座(38)安装在所述固定座(39)上；
10.根据权利要求9所述的夹具，其特征在于，所述滑动座(310)设有沿所述夹爪组件(3)的宽度方向布置的齿条(4)，所述间距调节机构包括：
...【技术特征摘要】
1.一种杆件装箱方法，其特征在于，所述杆件装箱方法包括：
2.根据权利要求1所述的杆件装箱方法，其特征在于，所述移动所述夹爪组件(3)至杆件抓取位置，使第一夹指(33)和第二夹指(34)夹紧抓取待装箱杆件的步骤之前还包括：
3.根据权利要求1所述的杆件装箱方法，其特征在于，所述移动所述夹爪组件(3)至杆件抓取位置，使第一夹指(33)和第二夹指(34)夹紧抓取待装箱杆件的步骤包括：
4.根据权利要求1所述的杆件装箱方法，其特征在于，移动所述夹爪组件(3)，以带动已抓取的所述待装箱杆件移动至存放箱内与已装箱杆件水平并排的位置，使所述第一夹指(33)移动至所述避让位置后，通过所述第二夹指(34)将所述待装箱杆件推移至与所述已装箱杆件并排贴靠的位置的步骤包括：
5.一种夹具，其特征在于，所述夹具包括基座(1)和设置在所述基座(1)上的夹爪组件(3)，所述夹爪组件(3)包括：
6.根据权利要求5所述的夹具，其特征在于，所述夹爪组件(3)还包括沿宽度方向间隔设置的第一夹臂座(37)和第二夹臂座(38)，所述第一夹臂(31)沿所述夹爪组件(3)的长度方向可滑动地安装在所述第一夹臂座(37)上，所述第二夹臂(32)沿所述夹爪组件(3)的宽度方向可滑动地安装在...
【专利技术属性】
技术研发人员：付玲，奉华，谭伟松，吴强，王海鸥，尹凯，唐小明，
申请(专利权)人：中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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