一种AGV叉车货叉自动对准系统以及控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种AGV叉车货叉自动对准系统，包括叉车车体以及与所述叉车车体连接的货叉，所述叉车车体上设有工控机，所述工控机信号连接有用于检测所述货叉与所述叉车车体相对位置的侧移传感器，所述工控机信号连接有图像传感器，所述图像传感器位于所述货叉上；所述工控机信号连接有用于驱动货叉移动的侧移器，所述叉车上设有与所述侧移器连接的动力部，本申请采用相机实时检测托盘中心位置，控制侧移器左右移动，实现货叉自动对准托盘叉孔，避免取货时碰撞风险，同时采用位移传感器检测货叉相对车体中心位置，控制侧移器左右移动，实现货叉自动回中，保持货叉中心线与车体中心线一致，避免放货时碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及agv叉车，具体是一种agv叉车货叉自动对准系统以及控制方法。

技术介绍

1、现有agv采用的是激光导航，沿固定路线行驶，取货站点和放货站点均固定，对取货点货物的放置要求较高。取货点现场通常采用安装托盘位的方法，便于人工或者机器将货物放置在托盘限制位内。但部分客户现场不能增加托盘限制位，采用地面划线的方式定置取货点，人工往取货点放货时会存在货物左右位置偏差，agv取货时可能就会碰撞货物，造成取货失败。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于提供一种agv叉车货叉自动对准系统以及控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。

2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：

3、一种agv叉车货叉自动对准系统，包括叉车车体以及与所述叉车车体连接的货叉，所述叉车车体上设有工控机，所述工控机信号连接有用于检测所述货叉与所述叉车车体相对位置的侧移传感器，所述工控机信号连接有图像传感器，所述图像传感器位于所述货叉上；

4、所述工控机信号连接有用于驱动货叉移动的侧移器，所述叉本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种AGV叉车货叉自动对准系统，包括叉车车体以及与所述叉车车体连接的货叉，其特征在于，所述叉车车体上设有工控机(5)，所述工控机(5)信号连接有用于检测所述货叉与所述叉车车体相对位置的侧移传感器(6)，所述工控机(5)信号连接有图像传感器(7)，所述图像传感器(7)位于所述货叉上；

2.根据权利要求1所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述工控机(5)连接有电池组(1)，所述电池组(1)通过DC-DC转换器(8)与所述工控机(5)连通。

3.根据权利要求1所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述动力部包括齿轮泵(9)，所述齿轮泵...

【技术特征摘要】

1.一种agv叉车货叉自动对准系统，包括叉车车体以及与所述叉车车体连接的货叉，其特征在于，所述叉车车体上设有工控机(5)，所述工控机(5)信号连接有用于检测所述货叉与所述叉车车体相对位置的侧移传感器(6)，所述工控机(5)信号连接有图像传感器(7)，所述图像传感器(7)位于所述货叉上；

2.根据权利要求1所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述工控机(5)连接有电池组(1)，所述电池组(1)通过dc-dc转换器(8)与所述工控机(5)连通。

3.根据权利要求1所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述动力部包括齿轮泵(9)，所述齿轮泵(9)通过液压管道与所述侧移器(12)连通，所述液压管道上设有右移电磁阀(10)、左移电磁阀(11)。

4.根据权利要求3所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述齿轮泵(9)一侧设有油泵电机(2)，所述油泵电机(2)连接有油泵电机控制器(3)。

5.根据权利要求4所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述油泵电机控制器(3)信号连接有阀控制器(4)，所述阀控制器(4)上设有右移电磁阀控制端、左移电磁阀控制端，所述油泵电机控制器(3)、阀控制器(4)均与所述工控机(5)通过can总线信号连通。

6.使用权利要求1-5任意一项的agv叉车货叉自动对准系统的一种agv叉车货叉自动对准控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

7.根据权利要求1所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以及控制方法，其特征在于，所述步骤1执行前进行零位校准，零位包括托盘零位和货叉零位...

【专利技术属性】
技术研发人员：李黎明，王勇，潘显成，金世卓，刘济海，胡浩，常亮，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：