【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及agv叉车，具体是一种agv叉车货叉自动对准系统以及控制方法。
技术介绍
1、现有agv采用的是激光导航，沿固定路线行驶，取货站点和放货站点均固定，对取货点货物的放置要求较高。取货点现场通常采用安装托盘位的方法，便于人工或者机器将货物放置在托盘限制位内。但部分客户现场不能增加托盘限制位，采用地面划线的方式定置取货点，人工往取货点放货时会存在货物左右位置偏差，agv取货时可能就会碰撞货物，造成取货失败。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种agv叉车货叉自动对准系统以及控制方法，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
2、为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：
3、一种agv叉车货叉自动对准系统，包括叉车车体以及与所述叉车车体连接的货叉，所述叉车车体上设有工控机，所述工控机信号连接有用于检测所述货叉与所述叉车车体相对位置的侧移传感器，所述工控机信号连接有图像传感器，所述图像传感器位于所述货叉上；
4、所述工控机信号连接有用于驱动货叉移动的侧移器，所述叉车上设有与所述侧移器连接的动力部。
5、作为本专利技术进一步的方案：所述工控机连接有电池组，所述电池组通过dc-dc转换器与所述工控机连通。
6、作为本专利技术进一步的方案：所述动力部包括齿轮泵，所述齿轮泵通过液压管道与所述侧移器连通，所述液压管道上设有右移电磁阀、左移电磁阀。
7、作为本专利技术进一步的方案：所述齿轮泵一侧设有油泵电机，所述
8、作为本专利技术进一步的方案：所述油泵电机控制器信号连接有阀控制器，所述阀控制器上设有右移电磁阀控制端、左移电磁阀控制端，所述油泵电机控制器、阀控制器均与所述工控机通过can总线信号连通。
9、一种agv叉车货叉自动对准控制方法，包括以下步骤：
10、步骤1、叉车行驶到取货站点前；
11、步骤2、通过货叉上的图像传感器获取托盘图像；
12、步骤3、通过托盘图像获取货叉中心与托盘中心的托盘偏差值，若托盘偏差值小于托盘盘存阈值，则通过货叉进行取货，然后执行步骤4，若托盘偏差值大于阈值，则移动货叉，然后执行步骤2；
13、步骤4、通过侧移传感器获取货叉当前位置与货叉在叉车上中位位置时的货叉偏差值；
14、步骤5、将货叉偏差值与货叉偏差阈值比较，若货叉偏差值大于货叉偏差阈值，则通过侧移器驱动货叉移动，然后执行步骤4，若货叉偏差值小于货叉偏差阈值，则完成取货。
15、作为本专利技术进一步的方案：所述步骤1执行前进行零位校准，零位包括托盘零位和货叉零位，托盘零位校准时，将托盘至于货叉位置，通过视觉传感器货叉托盘图像，并识别托盘图像上的标示，此时托盘标示位置为托盘零位，货叉零位校准时，将货叉移动到叉车上货叉中位位置，然后通过工控机获取侧移传感器数值，此时的侧移传感器数值即为货叉零位位置。
16、作为本专利技术进一步的方案：所述步骤1执行前进行极限校准，极限校准进行时，手动将货叉移动到叉车上左右的极限位置，并通过工控机获取货叉在左右极限位置时的侧位移传感器读书，此时的侧位移传感器读书即为货叉左右位置的极限值。
17、作为本专利技术进一步的方案：所述步骤3中，根据视觉传感器获取的托盘图像计算托盘偏差值，托盘偏差值为当前货叉相对托盘位置与零位位置的差值，将托盘偏差值通过can总线传输给阀控制器；阀控制器根据托盘偏差值，驱动左移电磁阀/右移电磁阀开启/关闭，油泵电机控制器控制油泵电机转速，控制齿轮泵输出流量，直至托盘偏差值小于阈值，货叉和托盘孔对齐。
18、作为本专利技术进一步的方案：所述步骤5中，工控机通过侧移传感器输出的数字信号，计算侧移器相对车体的相对位置，得到货叉偏差值，通过can总线将货叉偏差值传输给阀控制器；阀控制器根据货叉偏差值，驱动左移电磁阀/右移电磁阀开启/关闭，控制油泵电机转速，控制齿轮泵输出流量，直至货叉偏差值小于阈值，货叉回位至车体正中位置。
19、与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术结构新颖，
20、1、本申请采用相机实时检测托盘中心位置，控制侧移器左右移动，实现货叉自动对准托盘叉孔，避免取货时碰撞风险。
21、2、本申请采用位移传感器检测货叉相对车体中心位置，控制侧移器左右移动，实现货叉自动回中，保持货叉中心线与车体中心线一致，避免放货时碰撞风险。
22、3、本申请通过叉车本身自带侧移器的左右调节实现对准控制，不增大agv叉车行驶通道宽度的要求。
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1.一种AGV叉车货叉自动对准系统，包括叉车车体以及与所述叉车车体连接的货叉，其特征在于，所述叉车车体上设有工控机(5)，所述工控机(5)信号连接有用于检测所述货叉与所述叉车车体相对位置的侧移传感器(6)，所述工控机(5)信号连接有图像传感器(7)，所述图像传感器(7)位于所述货叉上；
2.根据权利要求1所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述工控机(5)连接有电池组(1)，所述电池组(1)通过DC-DC转换器(8)与所述工控机(5)连通。
3.根据权利要求1所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述动力部包括齿轮泵(9)，所述齿轮泵(9)通过液压管道与所述侧移器(12)连通，所述液压管道上设有右移电磁阀(10)、左移电磁阀(11)。
4.根据权利要求3所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述齿轮泵(9)一侧设有油泵电机(2)，所述油泵电机(2)连接有油泵电机控制器(3)。
5.根据权利要求4所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述油泵电机控制器(3)信号连接有阀控制器(
6.使用权利要求1-5任意一项的AGV叉车货叉自动对准系统的一种AGV叉车货叉自动对准控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
7.根据权利要求1所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以及控制方法，其特征在于，所述步骤1执行前进行零位校准，零位包括托盘零位和货叉零位，托盘零位校准时，将托盘至于货叉位置，通过视觉传感器货叉托盘图像，并识别托盘图像上的标示，此时托盘标示位置为托盘零位，货叉零位校准时，将货叉移动到叉车上货叉中位位置，然后通过工控机(5)获取侧移传感器数值，此时的侧移传感器数值即为货叉零位位置。
8.根据权利要求1所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以及控制方法，其特征在于，所述步骤1执行前进行极限校准，极限校准进行时，手动将货叉移动到叉车上左右的极限位置，并通过工控机(5)获取货叉在左右极限位置时的侧位移传感器读书，此时的侧位移传感器读书即为货叉左右位置的极限值。
9.根据权利要求7所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以及控制方法，其特征在于，所述步骤(3)中，根据视觉传感器获取的托盘图像计算托盘偏差值，托盘偏差值为当前货叉相对托盘位置与零位位置的差值，将托盘偏差值通过CAN总线传输给阀控制器(4)；阀控制器(4)根据托盘偏差值，驱动左移电磁阀(11)/右移电磁阀(10)开启/关闭，油泵电机控制器(3)控制油泵电机(2)转速，控制齿轮泵(9)输出流量，直至托盘偏差值小于阈值，货叉和托盘孔对齐。
10.根据权利要求8所述的一种AGV叉车货叉自动对准系统以及控制方法，其特征在于，所述步骤(5)中，工控机(5)通过侧移传感器(6)输出的数字信号，计算侧移器(12)相对车体的相对位置，得到货叉偏差值，通过CAN总线将货叉偏差值传输给阀控制器(4)；阀控制器(4)根据货叉偏差值，驱动左移电磁阀(11)/右移电磁阀(10)开启/关闭，控制油泵电机(2)转速，控制齿轮泵(18)输出流量，直至货叉偏差值小于阈值，货叉回位至车体正中位置。
...【技术特征摘要】
1.一种agv叉车货叉自动对准系统，包括叉车车体以及与所述叉车车体连接的货叉，其特征在于，所述叉车车体上设有工控机(5)，所述工控机(5)信号连接有用于检测所述货叉与所述叉车车体相对位置的侧移传感器(6)，所述工控机(5)信号连接有图像传感器(7)，所述图像传感器(7)位于所述货叉上；
2.根据权利要求1所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述工控机(5)连接有电池组(1)，所述电池组(1)通过dc-dc转换器(8)与所述工控机(5)连通。
3.根据权利要求1所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述动力部包括齿轮泵(9)，所述齿轮泵(9)通过液压管道与所述侧移器(12)连通，所述液压管道上设有右移电磁阀(10)、左移电磁阀(11)。
4.根据权利要求3所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述齿轮泵(9)一侧设有油泵电机(2)，所述油泵电机(2)连接有油泵电机控制器(3)。
5.根据权利要求4所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以，其特征在于，所述油泵电机控制器(3)信号连接有阀控制器(4)，所述阀控制器(4)上设有右移电磁阀控制端、左移电磁阀控制端，所述油泵电机控制器(3)、阀控制器(4)均与所述工控机(5)通过can总线信号连通。
6.使用权利要求1-5任意一项的agv叉车货叉自动对准系统的一种agv叉车货叉自动对准控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
7.根据权利要求1所述的一种agv叉车货叉自动对准系统以及控制方法，其特征在于，所述步骤1执行前进行零位校准，零位包括托盘零位和货叉零位...
【专利技术属性】
技术研发人员：李黎明，王勇，潘显成，金世卓，刘济海，胡浩，常亮，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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