【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能控制，具体地涉及一种agv自适应动态预瞄距离控制方法及系统。
技术介绍
1、随着智能化和自动驾驶技术的快速发展，agv（automated guided vehicle，自动导引车）已广泛应用于工业物流、仓储运输等领域。在agv的轨迹跟踪控制中，纯跟踪（purepursuit）算法因其实现简单、计算高效等优势成为主流解决方案之一，但其在实际应用中也存在明显的局限性。
2、传统纯跟踪控制的核心思想是通过动态调整前向预瞄距离来确定跟踪路径点。在静态或简单动态环境中，基于车速和路径曲率的规则化预瞄距离调整策略能够保证较好的跟踪精度。然而，当面对复杂动态环境时——如存在频繁移动障碍物、路径曲率突变或多agv协同作业等场景，这种固定规则的调整方式存在诸多缺陷：一是预瞄距离的适应性不足，导致跟踪误差增大；二是动态避障响应滞后，存在安全隐患；三是参数调优依赖经验，缺乏系统性优化方法。
3、因此，亟需突破传统算法的固有缺陷，提供一种具有环境自适应能力的智能跟踪控制算法，来提升agv的跟踪精度、动态避障能力和系统...
【技术保护点】
1.一种AGV自适应动态预瞄距离控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取AGV的路径点及动态特征，并基于所述路径点获取轨迹特征包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，对所述轨迹特征和动态特征进行多模态特征融合，以获取多模态融合特征包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述多模态融合特征，采用强化学习模型动态调整跟踪的前向预瞄距离包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述多模态融合特征，获取加权向量包括：
...
【技术特征摘要】
1.一种agv自适应动态预瞄距离控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，获取agv的路径点及动态特征，并基于所述路径点获取轨迹特征包括：
3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，对所述轨迹特征和动态特征进行多模态特征融合，以获取多模态融合特征包括：
4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，根据所述多模态融合特征，采用强化学习模型动态调整跟踪的前向预瞄距离包括：
5.根据权利要求4所述的控制方法，其特征在于，根据所述多模态融合特征，获取加权向量包括：
6.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员：余勇，徐进宝，王勇，尹吉林，王彤，赵春宇，梅兆瑞，胡浩，
申请(专利权)人：安徽合力股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。