【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种大空间防干涉的电液混合驱动刚柔耦合吊装机器人。
技术介绍
1、吊装机器人是一种广泛应用于仓储物流、建筑、救援等领域的工业机器人，吊装作业随着吊装设备的自动化和智能化水平的进步而不断发展，其应用领域也在不断增多。目前的吊装作业不仅存在于传统的重型吊装，在对精度和效率要求更高的工业加工生产等过程中，吊装机器人的作用也变得愈发重要。柔索并联机构是一种结合刚性并联机构和索驱动机构的复合结构，它具有并联机构的高负载特性，也具有索驱动机构的高速响应特性。同时，利用柔索替代刚性连杆有助于降低机器人的整体重量。
2、机器人技术作为一种智能化、自动化、柔性化的解决方案，具有提高吊码垛效率、低人力成本、适应多变环境等优势，已经在吊装领域得到了广泛的应用和发展。专利cn104925673a一种多起重机联合作业辅助起吊装置及方法。通过增加相同起重机的台数来协作起负载体，在不增加起重臂长度的情况下，实现多起重机大工作空间吊装，增大起重机抗失稳能力和吊装稳定性，提高吊装效率。但是其末端执行器的自由度有限，灵活性较差...
【技术保护点】
1.一种大空间防干涉的电液混合驱动刚柔耦合吊装机器人，其特征在于：包括框架体(1)以及通过柔索悬吊在框架体(1)内的机械抓手(2)，所述的框架体(1)包括顶部的方形桁架(11)以及设置在方形桁架(11)四角处且与地面相固定的立柱(12)；所述的柔索包括交错布置在机械抓手(2)上的第一柔索(3)及第二柔索(4)，所述的第一柔索(3)绕经缓冲机构(5)后与设置在框架体(1)顶部的第一卷扬机构(13)相连，所述的第二柔索(4)绕经可移动滑轮机构(6)后与设置在地面的第二卷扬机构(14)相连；所述的第一卷扬机构(13)及第二卷扬机构(14)分别驱动第一柔索(3)及第二柔索(4...
【技术特征摘要】
1.一种大空间防干涉的电液混合驱动刚柔耦合吊装机器人，其特征在于：包括框架体(1)以及通过柔索悬吊在框架体(1)内的机械抓手(2)，所述的框架体(1)包括顶部的方形桁架(11)以及设置在方形桁架(11)四角处且与地面相固定的立柱(12)；所述的柔索包括交错布置在机械抓手(2)上的第一柔索(3)及第二柔索(4)，所述的第一柔索(3)绕经缓冲机构(5)后与设置在框架体(1)顶部的第一卷扬机构(13)相连，所述的第二柔索(4)绕经可移动滑轮机构(6)后与设置在地面的第二卷扬机构(14)相连；所述的第一卷扬机构(13)及第二卷扬机构(14)分别驱动第一柔索(3)及第二柔索(4)伸缩，第一柔索(3)及第二柔索(4)的伸缩配合可实现机械抓手(2)的移动及翻转；
2.根据权利要求1所述的大空间防干涉的电液混合驱动刚柔耦合吊装机器人，其特征在于：所述的v型滑轨(16)通过v型滑轨座(161)与滚珠丝杠滑块机构(15)中的滑块(151)相固定，所述v型滑轨(16)的夹角为90度且夹角处为弧形，所述v型滑轨(16)的外侧面为齿条结构，v型滑轨(16)的内侧面设有条状的第一凹槽滑道(161)，所述v型滑轨(16)的上表面设有截面呈倒t型的第二凹槽滑道(162)，所述的第一凹槽滑道(161)及第二凹槽滑道(162)均沿v型滑轨(16)的长度方向设置。
3.根据权利要求1或2所述的大空间防干涉的电液混合驱动刚柔耦合吊装机器人，其特征在于：所述v型滑轨(16)的两个端部分别设有防止可移动滑轮机构(6)滑落的限位板(163)，所述的限位板(163)上连接有斜拉绳索(164)，斜拉绳索(164)的另一端与斜拉绳索支架(165)相固定，所述的斜拉绳索支架(165)与滚珠丝杠滑块机构(15)中的滑块(151)相固定。
4.根据权利要求1所述的大空间防干涉的电液混合驱动刚柔耦合吊装机器人，其特征在于：所述的可移动滑轮机构(6)包括可移动支架(61)，所述可移动支架(61)的一端固定有步进电机(62)，步进电机(62)的输出轴上设有与v型滑轨(16)外侧面齿条结构相啮合的齿轮(63)，所述齿轮(63)的轮轴呈竖直方向设置，所述可移动支架(61)的另一端固定有与第二柔索(4)相配合的滑轮组，所述的可移动支架(61)上还设有与第一凹槽滑道(161)相配合定位的第一轨道轮(64)以及与第二凹槽滑道(162)相配合定位的第二轨道轮(65)；所述的滑轮组整体呈“品”字型布置，包括上方的第一滑轮(66)以及下方并列设置的第二滑轮(67)及第三滑轮(68)，所述第一滑轮(66)的轮轴与第二滑轮(67)的轮轴相垂直，所述第二滑轮(67)与第三滑轮(68)的外轮面相切，所述第二柔索(4)的一端与机械抓手(2)相连，第二柔索(4)的另一端绕经第一滑轮(66)后进入第二滑轮(67)与第三滑轮(68)之间的夹持空间后与第二卷扬机构(14)中的卷筒固定。
5.根据权利要求1所述的大空间防干涉的电液混合驱动刚柔耦合吊装机器人，其特征在于：所述的第一导轮(52)、第二导轮(53)及第三导轮(54)沿方形桁架(11)的宽度方向依次布置在底座(51)上，且第一导轮(52)、第二导轮(53)和第三导轮(54)的导轮轴分别与底座(51)上相对应的导轮支架连接；所述的连杆支架(55)整体呈u型，其开口端与第二导轮(53)的导轮轴相连，所述连杆支架(55)的中间位置通过第二弹簧(58)与底座(51)相固定，所述的第四导轮(...
【专利技术属性】
技术研发人员：周斌，汪志远，吴帅楠，陈兵，訾斌，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：
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