【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于自动驾驶，涉及到港口无人集卡的通行，具体涉及到一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法。
技术介绍
1、以泉州港为例进行说明现有技术，泉州港属于集散两用码头，“集”指装集装箱，“散”指装砂石、煤矿、粮食等。其存在的问题如下：第一，在码头面行驶时，会遇到风沙天气，导致传感器检测不稳定等困难场景；第二，泉州港的3-4-5-6泊位（无人集卡的作业泊位）由填海形成，因此会产生路面沉降，积水等困难场景，经常存在位置不固定的维修路段；第三，泉州港目前为有人与无人集卡混行，因为道路维修而没有固定的路线，需要无人集卡结合云端的计算能力和自车的感知能力自行规划路线，避开维修区域、难走的沉降区域，同时跟随有人集卡的运营路线；第四，因为装运粮食，码头面存在大量飞鸟，也会对无人集卡的感知系统造成影响；第五，码头面通行、穿行的路线完全不固定，不能按照传统的高清地图采集的方式来规划路线，需要给出真实码头面的可通行空间（口门），让无人集卡按照可通行的空间进行路径规划，不依赖高精地图。在实际场景下无人集卡在散货码头的混行过程中，包括两种场景，场...
【技术保护点】
1.一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤1中，影响穿行的障碍物划分为岸桥吊四角坐标、舱盖板、维修区域；
3.根据权利要求2所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：满足无人集卡穿行条件的口门为大于35m。
4.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤2中，最优口门还包括通过FMS前端配置绑定，绑定的口门优先级最高。
<...【技术特征摘要】
1.一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤1中，影响穿行的障碍物划分为岸桥吊四角坐标、舱盖板、维修区域；
3.根据权利要求2所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：满足无人集卡穿行条件的口门为大于35m。
4.根据权利要求1所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在于：步骤2中，最优口门还包括通过fms前端配置绑定，绑定的口门优先级最高。
5.根据权利要求4所述的一种港口无人集卡在集散两用码头的码头面混合运行方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王炜东，孙博生，黄景生，林维猛，衡量，张显宏，朱文烜，谢清源，洪德志，郭翔，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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