【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能交通，尤其涉及一种基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法及装置。
技术介绍
1、在现代城市交通中，特种车辆(如救护车、消防车、警车等)的快速响应和优先通行对于紧急情况的处理和救援至关重要。然而，交通拥堵和信号灯控制往往会导致特种车辆在紧急任务中遇到延误和阻碍，从而可能影响对应急事件的处理效率和成功率，甚至对生命和财产安全构成威胁。
2、为了解决特种车辆通行的优先性问题，过去的一些方法主要集中在交通信号灯的定时调整和特殊道路通道的设置上。然而，这些方法往往不够灵活，无法适应实时交通状况的变化，也不能充分发挥特种车辆的优先权。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法及装置，能够保障特种车辆的优先通行。
2、第一方面，本专利技术实施例提供一种基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，所述方法包括：实时获取交叉路口的交通数据信息，所述交通数据信息包括：交叉路口各方向的车辆数量、排队长度、车辆类型；根据所述交通数据信息确定抓拍到的车辆类型为特种车辆时，控制交通灯进入应急阶段；所述应急阶段为特种车辆优先通行阶段；在所述应急阶段根据预设算法控制交通灯的相位使得所述特种车辆优先通行；在所述特种车辆通行后控制所述交通灯进入常规阶段，所述常规阶段为交通灯信号正常切换的阶段。
3、可选的，所述根据所述交通数据信息确定抓拍到的车辆类型为特种车辆时，控制交通灯进入应急阶段包括：根据预设识别模型识别出车辆类
4、可选的，所述在所述应急阶段根据预设算法控制交通灯的相位使得所述特种车辆优先通行，包括：根据预设算法计算出所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段；在所述绿灯信号保障预设时段内使得所述特种车辆优先通行。
5、可选的，所述在所述特种车辆通行后控制所述交通灯进入常规阶段，所述常规阶段为普通车辆通行阶段，包括：获取当前路口的交通数据信息；所述当前路口的交通数据信息为所述特种车辆通行后的路口的交通数据信息；根据预设算法生成当前路口状态的交通灯相位表；在应急阶段进入常规阶段的时间点根据所述相位表切换交通灯相位。
6、可选的，所述根据预设算法计算出所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段，包括：所述特种车辆不冲突，所述特种车辆包括第一特种车辆；根据第一预设算法获取所述第一特种车辆行驶至停止线的时间；根据第二预设算法获取所述第一特种车辆所在车道排队车辆总起步时间；根据所述第一特种车辆行驶至停止线的时间和所述第一特种车辆所在车道排队车辆总起步时间计算出所述第一特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段；
7、其中，所述第一预设算法为：
8、
9、tdj为所述特种车辆行驶至停止线的时间；sj为编号为j的特种车辆从抓拍位置到停止线的距离；s1j为编号为j的特种车辆所在车道上的电警杆到停止线的距离；s2j为编号为j的特种车辆的抓拍距离；为编号为j的特种车辆所在车道上的路口车辆平均行驶速度，根据历史数据进行统计分析得出；
10、所述第二预设算法为：
11、tsj为所述特种车辆所在车道排队车辆总起步时间；n为路口排队车辆数；tsij为编号为j的特种车辆所在车道上的第i辆排队车辆的起步时间；为该车道上路口排队车辆平均起步时间；
12、所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段计算方式为：
13、tpj＝tdj+tsj；tpj为总的绿灯通行保障时段的时长。
14、可选的，所述根据预设算法计算出所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段，还包括：所述特种车辆冲突，所述特种车辆包括第一特种车辆和第二特种车辆；根据预设算法分别计算出所述第一特种车辆和所述第二特种车辆需要请求的第一绿灯信号保障预设时段时长和第二绿灯信号保障预设时段时长；根据预设计算模型判断所述特种车辆的通行方式，所述通行方式包括顺延式通行和抢占式通行。
15、可选的，所述实时获取交叉路口的交通数据信息之后，所述方法还包括：根据所述交通数据信息利用预设算法在所述路口信号灯一个相位周期结束后切换交通灯相位。
16、第二方面，本专利技术实施例还提供一种基于车路协同的特种车辆信号优先控制装置，其特征在于，所述装置包括：交通数据获取模块，用于实时获取交叉路口的交通数据信息，所述交通数据信息包括：交叉路口各方向的车辆数量、排队长度、车辆类型；第一确定模块，用于根据所述交通数据信息确定抓拍到的车辆类型为特种车辆时，控制交通灯进入应急阶段；所述应急阶段为特种车辆优先通行阶段；第一控制模块，用于在所述应急阶段根据预设算法控制交通灯的相位使得所述特种车辆优先通行；第二控制模块，用于在所述特种车辆通行后控制所述交通灯进入常规阶段，所述常规阶段为交通灯信号正常切换的阶段。
17、可选的，所述第一确定模块，包括：第一识别子模块，用于根据预设识别模型识别出车辆类型为特种车辆；第一获取子模块，用于获取所述特种车辆被抓拍的时间点；第一控制子模块，用于在所述被抓拍的时间点控制所述交通灯进入应急阶段。
18、可选的，所述第一控制模块，具体用于根据预设算法计算出所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段；在所述绿灯信号保障预设时段内使得所述特种车辆优先通行。
19、可选的，所述第二控制模块，包括：第一获取子模块，用于获取当前路口的交通数据信息；所述当前路口的交通数据信息为所述特种车辆通行后的路口的交通数据信息；状态生成子模块，用于根据预设算法生成当前路口状态的交通灯相位表；第一切换子模块，用于在应急阶段进入常规阶段的时间点根据所述相位表切换交通灯相位。
20、可选的，所述第一控制模块，包括：第一时间获取子模块，用于根据第一预设算法获取所述特种车辆行驶至停止线的时间；第二时间获取子模块，用于根据第二预设算法获取所述特种车辆所在车道排队车辆总起步时间；第三时间获取子模块，用于根据所述特种车辆行驶至停止线的时间和所述特种车辆所在车道排队车辆总起步时间计算出所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段。
21、可选的，所述第一控制模块，还包括：所述特种车辆包括第一特种车辆和第二特种车辆；第一计算子模块，用于根据预设算法分别计算出所述第一特种车辆和所述第二特种车辆需要请求的第一绿灯信号保障预设时段时长和第二绿灯信号保障预设时段时长；第一判断子模块，用于根据预设计算模型判断所述特种车辆的通行方式，所述通行方式包括顺延式通行和抢占式通行。
22、可选的，所述装置还包括：常规阶段模块，用于根据所述交通数据信息利用预设算法在所述路口信号灯一个相位周期结束后切换交通灯相位。
23、本专利技术实施例提供一种基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法及装置，基于车路协同系统，通过车辆与交通信号之间的通信与数据交换，在抓拍到特种车辆之后，交通灯进入应急阶段，使本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述根据所述交通数据信息确定抓拍到的车辆类型为特种车辆时，控制交通灯进入应急阶段包括：
3.根据权利要求1所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述在所述应急阶段根据预设算法控制交通灯的相位使得所述特种车辆优先通行，包括：
4.根据权利要求1所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述在所述特种车辆通行后控制所述交通灯进入常规阶段，所述常规阶段为普通车辆通行阶段，包括：
5.根据权利要求3所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述根据预设算法计算出所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段，包括：所述特种车辆不冲突，所述特种车辆包括第一特种车辆；
6.根据权利要求1所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述根据预设算法计算出所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段，还包括：所述特种车辆冲突，所
7.根据权利要求1所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述实时获取交叉路口的交通数据信息之后，所述方法还包括：
8.一种基于车路协同的特种车辆信号优先控制装置，其特征在于，所述装置包括：
9.根据权利要求8所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：
10.根据权利要求8所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制装置，其特征在于，所述第一控制模块，具体用于根据预设算法计算出所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段；
...【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述根据所述交通数据信息确定抓拍到的车辆类型为特种车辆时，控制交通灯进入应急阶段包括：
3.根据权利要求1所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述在所述应急阶段根据预设算法控制交通灯的相位使得所述特种车辆优先通行，包括：
4.根据权利要求1所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述在所述特种车辆通行后控制所述交通灯进入常规阶段，所述常规阶段为普通车辆通行阶段，包括：
5.根据权利要求3所述的基于车路协同的特种车辆信号优先控制方法，其特征在于，所述根据预设算法计算出所述特种车辆需要请求的绿灯信号保障预设时段，包括：所述特种车辆不冲突，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨云飞，周子蕾，程起敏，周中寒，
申请(专利权)人：北京英泰智科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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