【技术实现步骤摘要】
本申请属于汽车，尤其涉及一种泊车方法、车载终端、泊车系统及计算机可读存储介质。
技术介绍
1、目前，主流的自动泊车系统的大致工作原理是：待泊车辆沿停车场道路缓慢行驶，依据车载传感器自动对待泊车辆行驶过程中左右两侧的区域进行分析建模，搜索目标停车区；在找到目标停车区后，示意驾驶员停车，在检测到待泊车辆停止移动后，确认泊车位，提示驾驶员档位操作，并进行泊车运动控制，最终完成泊车。由此可见，现有的泊车方法存在操作繁琐，泊车效率低下的问题。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种泊车方法、车载终端、泊车系统及计算机可读存储介质，可以解决现有技术存在的操作繁琐，泊车效率低下的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种泊车方法，应用于车辆的车载终端，所述方法包括：
3、向云端服务器发送泊车请求；
4、接收所述云端服务器基于所述泊车请求返回的待泊车的停车场的地图；所述地图为所述云端服务器将所述泊车请求发送至场端服务器，且所述场端服务器基于所述泊车请求发送至所述云端服务器的；所述地图示出所述停车场内的各个车位各自的车位状态信息；所述车位状态信息用于表征车位是否被占用；
5、从所述各个车位中确定目标车位；所述目标车位为所述停车场内未被占用的车位；
6、控制所述车辆行驶至所述目标车位，并完成泊车。
7、可选的，所述控制所述车辆行驶至所述目标车位，包括：
8、当检测到所述车辆到达所述停车场的入口时，生成从所述入口至所
9、控制所述车辆按照所述第一规划路径行驶至所述目标车位。
10、可选的，所述地图还示出所述停车场内的各个车位的属性信息；所述从所述各个车位中确定目标车位，包括：
11、获取所述车辆的车辆参数；
12、根据所述各个车位的属性信息以及所述车辆参数，从所述各个车位中选取所述目标车位；所述属性信息包括车位大小和车位配置；
13、或者，
14、根据用户输入的第一车位选取指令，从所述各个车位中选取所述目标车位；
15、或者，
16、获取所述用户输入的选取信息；所述选取信息用于描述用户期望选取的所述目标车位的特征；
17、根据所述各个车位的属性信息和所述选取信息，从所述各个车位中选取所述目标车位。
18、可选的，在控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程中，还包括：
19、接收所述云端服务器发送的所述停车场更新后的地图；
20、若根据所述停车场更新后的地图检测到所述目标车位已被占用，则从所述各个车位中确定备用车位；所述备用车位为所述各个车位中除所述目标车位之外的未被占用的车位；
21、控制所述车辆行驶至所述备用车位，并完成泊车。
22、可选的，所述从所述各个车位中确定备用车位，包括：
23、根据用户输入的第二车位选取指令，从所述各个车位中选取所述备用车位；
24、或者，
25、从所述各个车位中选取与所述目标车位的距离最近且未被占用的车位，作为所述备用车位。
26、可选的，在控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程中，还包括：
27、若检测到用户对所述车辆执行干预操作，则暂停控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程；
28、若检测到用户结束对所述车辆执行干预操作，则恢复控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程。
29、可选的，所述向云端服务器发送泊车请求，包括：
30、向所述云端服务器发送令牌获取请求；
31、接收所述云端服务器基于所述令牌获取请求下发的令牌；
32、基于所述令牌向所述云端服务器发送所述泊车请求。
33、第二方面，本申请实施例提供了一种泊车装置，应用于车载终端，所述装置包括：
34、第一发送单元，用于向云端服务器发送泊车请求；
35、第一接收单元，用于接收所述云端服务器基于所述泊车请求返回的待泊车的停车场的地图；所述地图为所述云端服务器将所述泊车请求发送至场端服务器，且所述场端服务器基于所述泊车请求发送至所述云端服务器的；所述地图示出所述停车场内的各个车位各自的车位状态信息；所述车位状态信息用于表征车位是否被占用；
36、第一确定单元，用于从所述各个车位中确定目标车位；所述目标车位为所述停车场内未被占用的车位；
37、第一控制单元，用于控制所述车辆行驶至所述目标车位，并完成泊车。
38、第三方面，本申请实施例提供了一种车载终端，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面中任一项所述的泊车方法的步骤。
39、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面中任一项所述的泊车方法。
40、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在车载终端上运行时，使得车载终端可执行上述第一方面中任一项所述的泊车方法。
41、第六方向，本申请实施例提供了一种泊车系统，所述泊车系统包括车载终端、云端服务器及场端服务器；
42、所述云端服务器用于接收所述车载终端发送的泊车请求，并基于所述泊车请求向所述场端服务器发送地图获取请求；所述泊车请求携带到待泊车的停车场的标识；
43、所述场端服务器用于接收所述云端服务器发送的所述地图获取请求，并基于所述地图获取请求向所述所述云端服务器发送所述停车场的地图；所述地图示出所述停车场内的各个车位各自的车位状态信息；所述车位状态信息用于表征车位是否被占用；
44、所述云端服务器还用于接收所述场端服务器发送的所述地图，并将所述地图发送至所述车载终端；
45、所述车载终端用于执行如上述第一方面中任一项所述的泊车方法。
46、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
47、本申请实施例提供的一种泊车方法，应用于车载终端，通过向云端服务器发送泊车请求；接收云端服务器基于泊车请求返回的待泊车的停车场的地图；该地图为云端服务器将泊车请求发送至场端服务器，且场端服务器基于泊车请求发送至云端服务器的；该地图示出停车场内的各个车位各自的车位状态信息；车位状态信息用于表征车位是否被占用；从各个车位中确定目标车位；目标车位为停车场内未被占用的车位；控制车辆行驶至目标车位，并完成泊车。采用该方法，车载终端可以实时从云端服务器中获取到最新的待泊车的停车场的地图，并根据该地图确定车辆的目标车位，最后控制车辆行驶至目标车位。这个过程无需车载终端在车辆行驶过程中对左右两侧的区域进行分析建模，搜索目标停车区，操作简单，从而能够提高泊车效率。
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1.一种泊车方法，其特征在于，应用于车辆的车载终端，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述控制所述车辆行驶至所述目标车位，包括：
3.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述地图还示出所述停车场内的各个车位的属性信息；所述从所述各个车位中确定目标车位，包括：
4.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，在控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程中，还包括：
5.如权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述从所述各个车位中确定备用车位，包括：
6.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，在控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程中，还包括：
7.如权利要求1-6任一项所述的泊车方法，其特征在于，所述向云端服务器发送泊车请求，包括：
8.一种泊车系统，其特征在于，包括车载终端、云端服务器及场端服务器；
9.一种车载终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的泊车方法。
...【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，应用于车辆的车载终端，所述方法包括：
2.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述控制所述车辆行驶至所述目标车位，包括：
3.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，所述地图还示出所述停车场内的各个车位的属性信息；所述从所述各个车位中确定目标车位，包括：
4.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，在控制所述车辆行驶至所述目标车位的过程中，还包括：
5.如权利要求4所述的泊车方法，其特征在于，所述从所述各个车位中确定备用车位，包括：
6.如权利要求1所述的泊车方法，其特征在于，在控制所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：王贺，张少帅，袁立东，魏宏，范志超，夏子阳，李云浩，富天白，张文卿，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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