【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机，尤其涉及一种车道引导方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
1、随着科技的不断发展，越来越多的设备可以提供车道级引导服务，以实现更加精细地车道级导航功能。例如，在车辆需要在某路口右转时，引导车辆提前n米进入右转专用车道。
2、然而，相关技术中，车道引导方法通常是，预先根据经验值设置多个引导参数，包括针对需要转向的路线，在车辆到达转向路口之前的n1米，引导进入转向专用车道；还包括针对需要变道的路线，引导车辆在变道后的车道上至少行驶n2米；还包括针对驶入后不足n3米就需要驶离的车道，车道引导时不覆盖该车道等。
3、在预先设置好多个引导参数后，通过预先收集的车道级路网数据，确定车辆当前位置所在的车道，以及车辆可驶入的各车道的车道集合；按照预先设置好的多个引导参数，为车辆提供车道级引导服务。
4、然而，由于道路情况丰富多样，因此根据经验值设置的多个引导参数，无法满足复杂的路况，容易出现车道引导不及时或过早的问题。例如，车辆在某路口需要转向时，按照引导参数，在到达转向路口之前的200米，引导车辆进入转向专用车道，而此时根据实际路况，并不存在转向专用车道，而是在到达转向路口之前的50米，才设置有转向专用车道。这种车道引导过早的情况，如果驾驶员没有自己的判断而盲目听从车道引导，那么会引发不必要的交通事故等。可见，相关技术中的车道引导方法提供的车道级引导服务的准确性较低。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种车道引导方法、装置、设备及存储介
2、第一方面，提供一种车道引导方法，包括：
3、接收针对目标道路区间的车道引导指令；其中，所述目标道路区间包括：位于关联的起始车道段与关联的目的车道段之间的多个候选车道段；
4、针对所述多个候选车道段，分别执行以下操作：基于预存的所述候选车道段关联的至少一个条件驶入概率，确定目标车辆驶入所述候选车道段的目标驶入概率；其中，每个所述条件驶入概率表征：历史时间段内各个参考车辆，以驶入所述目的车道段为条件，从所述候选车道段相邻的一个相邻车道段，驶入所述候选车道段的条件概率；
5、基于获得的所述多个候选车道段各自对应的目标驶入概率，确定所述多个候选车道段中，相应的目标驶入概率满足引导条件的引导车道段，获得车道引导结果。
6、第二方面，提供一种车道引导装置，包括：
7、获取模块：用于接收针对目标道路区间的车道引导指令；其中，所述目标道路区间包括：位于关联的起始车道段与关联的目的车道段之间的多个候选车道段；
8、处理模块：用于针对所述多个候选车道段，分别执行以下操作：基于预存的所述候选车道段关联的至少一个条件驶入概率，确定目标车辆驶入所述候选车道段的目标驶入概率；其中，每个所述条件驶入概率表征：历史时间段内各个参考车辆，以驶入所述目的车道段为条件，从所述候选车道段相邻的一个相邻车道段，驶入所述候选车道段的条件概率；
9、所述处理模块还用于：基于获得的所述多个候选车道段各自对应的目标驶入概率，确定所述多个候选车道段中，相应的目标驶入概率满足引导条件的引导车道段，获得车道引导结果。
10、可选的，所述处理模块具体用于：
11、获取预存的各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率；其中，所述参考道路区间是：以关联的至少两个标记车道段对道路进行划分得到的；每个参考驶入概率表征：历史时间段内各个参考车辆，以驶入相应的参考车道段的行驶方向上关联的至少一个标记车道段为条件，从所述参考车道段相邻的一个相邻车道段，驶入所述参考车道段的条件概率；
12、从获得的各参考驶入概率中，选取所述多个候选车道段各自关联的至少一个条件驶入概率；
13、针对所述多个候选车道段，分别执行以下操作：基于所述候选车道段关联的至少一个条件驶入概率，确定目标车辆驶入所述候选车道段的目标驶入概率。
14、可选的，所述处理模块还用于：
15、在所述获取预存的各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率之前，获取历史时间段内，各个参考车辆的历史行驶数据；
16、基于获得的各历史行驶数据，以及预存的各个参考车道段和各个标记车道段，分别确定所述各个参考车辆各自的车道段行驶序列；其中，所述车道段行驶序列以串联的多个参考车道段和多个标记车道段，表征相应的参考车辆的历史行驶数据；
17、基于获得的所述各个参考车辆各自的车道段行驶序列，分别确定各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率。
18、可选的，所述处理模块具体用于：
19、基于各个参考道路区间，分别将所述各个参考车辆各自的车道段行驶序列划分为至少一个行驶子序列，获得多个行驶子序列；其中，每个所述行驶子序列包含的第一个车道段和最后一个车道段为：相应的参考道路区间关联的两个标记车道段；
20、基于获得的多个行驶子序列，分别确定各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率。
21、可选的，所述处理模块具体用于：
22、针对所述各个参考道路区间各自包含的各参考车道段，分别执行以下操作：
23、基于获得的所述各个参考车辆各自的车道段行驶序列，统计以驶入相应的参考道路区间的行驶方向上关联的标记车道段为条件，从所述参考车道段相邻的一个相邻车道段，驶入所述参考车道段的参考车辆的参考车辆数量，以及，从所述一个相邻车道段，驶入除了所述参考车道段以外，且与所述一个相邻车道段相邻的其他车道段的参考车辆的其他车辆数量；
24、基于获得的参考车辆数量和其他车辆数量，确定所述各个参考车辆，以驶入相应的参考道路区间的行驶方向上关联的标记车道段为条件，从所述参考车道段相邻的一个相邻车道段，驶入所述参考车道段的条件概率，获得所述参考车道段的一个参考驶入概率。
25、可选的，所述处理模块还用于：
26、在所述获取预存的各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率之后，获取所述各个参考道路区间包含的各参考车道段中，标记有待确认标识的至少一个待确认车道段；其中，所述待确认标识表征：相应的待确认车道段中，或相应的多个待确认车道段之间，包含的待确认的交通标志；
27、从所述各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率中，选取所述至少一个待确认车道段各自关联的至少一个参考驶入概率；
28、基于所述至少一个待确认车道段各自关联的至少一个参考驶入概率，确定所述至少一个待确认车道段各自对应的交通行驶策略；
29、基于获得的各交通行驶策略，分别更新所述至少一个待确认车道段的待确认标识。
30、可选的，所述处理模块具体用于：
31、针对获得的各交通行驶策略，分别执行以下操作：...
【技术保护点】
1.一种车道引导方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预存的所述候选车道段关联的至少一个条件驶入概率，确定目标车辆驶入所述候选车道段的目标驶入概率，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取预存的各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于获得的所述各个参考车辆各自的车道段行驶序列，分别确定各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于获得的所述各个参考车辆各自的车道段行驶序列，分别确定各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取预存的各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于获得的各交通行驶策略，分别更新所述至少一个待确认车
8.根据权利要求1~7任一项所述的方法，其特征在于，所述接收针对目标道路区间的车道引导指令，包括：
9.根据权利要求1~7任一项所述的方法，其特征在于，每个条件驶入概率关联有权重系数，所述权重系数为：相应的条件驶入概率表征的相邻车道段在作为一个候选车道段时，确定出的所述目标车辆驶入所述一个候选车道段的目标驶入概率；
10.根据权利要求1~7任一项所述的方法，其特征在于，所述基于获得的所述多个候选车道段各自对应的目标驶入概率，确定所述多个候选车道段中，相应的目标驶入概率满足引导条件的引导车道段，获得车道引导结果，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于获得的各引导车道段，确定所述目标车辆在所述目标道路区间上的引导行驶区域和引导行驶线路，获得车道引导结果，包括：
12.根据权利要求1~7任一项所述的方法，其特征在于，在所述获得车道引导结果之后，还包括：
13.一种车道引导装置，其特征在于，包括：
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1~12中任一项所述的方法。
15.一种计算机设备，其特征在于，包括：
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如权利要求1~12中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种车道引导方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预存的所述候选车道段关联的至少一个条件驶入概率，确定目标车辆驶入所述候选车道段的目标驶入概率，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取预存的各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率之前，还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于获得的所述各个参考车辆各自的车道段行驶序列，分别确定各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于获得的所述各个参考车辆各自的车道段行驶序列，分别确定各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率，包括：
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取预存的各个参考道路区间包含的各参考车道段各自关联的至少一个参考驶入概率之后，还包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于获得的各交通行驶策略，分别更新所述至少一个待确认车道段的待确认标识，包括：
8.根据权利要求1~7任一项所述的方法，其特征在于，所述接收针对目标道路区间的车道引导指令，包括：
【专利技术属性】
技术研发人员：刘雨亭，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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