【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于智能驾驶，涉及到高精地图更新，具体涉及到一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
1、近年来，在智能化、无人化转型的浪潮中，高精地图已成为无人驾驶系统的核心基石，尤其在矿山智能驾驶等多个关键领域中发挥着至关重要的作用。矿山环境地形复杂多变，且常位于偏远、条件苛刻的地区，这些地区不仅受到地质活动的影响而频繁变化，还因矿山内部的机械运作和物料运输等活动，导致地面状况时刻处于动态变化中。为确保自动驾驶系统在此环境中的安全性与可靠性，动态生成并持续更新实时的高精地图，反映最新的地形特征，显得尤其重要。高精地图不仅能够提供准确的定位信息，还能帮助无人驾驶车辆进行路径规划，避免碰撞，确保行驶过程的安全与顺畅。
2、现有的道路边界提取方法主要针对城区结构化的车道线或路沿石，这些场景更新频率较低，边界较为规则。因此，传统的做法是采用采集车进行全面采集后，再制作高精地图。但是针对矿山场景，道路边界随时可能发生变化，对实时性的要求更高，必须快速反映边界更新状态。如果采用传统方法进行全面采集再...
【技术保护点】
1.一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，其特征在于：利用激光雷达生成装排土区域的点云地图并上传云端，包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，其特征在于：模型语义提取，包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，其特征在于：边界矢量提取基于语义提取的挡墙和路面点云，分别依次执行：获取感兴趣区域、提取边界备选点、重新排序获取边界矢
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【技术特征摘要】
1.一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，其特征在于：利用激光雷达生成装排土区域的点云地图并上传云端，包括如下步骤：
3.根据权利要求1所述的一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，其特征在于：模型语义提取，包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，其特征在于：边界矢量提取基于语义提取的挡墙和路面点云，分别依次执行：获取感兴趣区域、提取边界备选点、重新排序获取边界矢量。
5.根据权利要求4所述的一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，其特征在于：边界矢量提取，包括如下步骤：
6.根据权利要求1所述的一种基于局部点云地图的矿山道路边界动态更新方法，...
【专利技术属性】
技术研发人员：于文义，王恺，周勇，王博文，衡量，
申请(专利权)人：上海友道智途科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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