面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，属于医疗器械技术领域，包括操作平台、末端执行器以及驱动系统，末端执行器包括内管、外管以及内窥镜，外管包裹在内管的外侧，供内管能够相对外管沿轴线滑动，内管以及外管均具有刚性段和柔性段，且外管的刚性段连接于操作平台，其柔性段一端处设置有以供内管的柔性段能够向外伸出的开口，内窥镜设置在内管的柔性段端部；驱动系统通过驱动丝分别连接于内管以及外管的柔性段端部，供以驱动柔性段沿设定方向弯曲设定角度，本发明专利技术具备高自由度可操控性，极高地提升了手术器械适应鼻窦路径的能力，整体装置轻巧集成，功能与结构兼备。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及医疗器械，尤其是涉及面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人。

技术介绍

1、随着科技的发展和医疗水平的进步，医疗机器人辅助单端口手术被认为是微创手术(minimally invasive surgery,mis)的下一步，由于大多数mis在执行过程中工作空间受限，动态环境复杂多变，外科医生知觉丧失导致难以获取触觉反馈信息，传统连续体机器人由于其机械刚性、有限的自由度、难以控制其与身体器官的交互、无法根据任务修改其机械性能。在一些外科手术中，刚性机械臂会对患者的头部或颈部施加大量载荷，可能对患者造成伤害。

2、同心管机器人(ctr)作为兼备较高灵活性和较小尺寸的连续体机器人，在微创医疗体系当中具有广阔的应用前景与实用价值。当前，同心管机器人已经在大脑和颅底外科、眼部和深眼眶介入治疗、胎镜介入、心脏外科、肺介入治疗、前列腺手术等多个领域皆有应用。

3、ctr也称为主动套管机器人，是连续柔性机器人家族中的最小成员之一，由几根互相嵌套的预弯曲管制成，可以各自进行伸长、收缩、旋转运动。其体型很小，通常末端直径只有3～5mm。

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【技术保护点】

1.一种面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，其特征在于，所述内管的柔性段总长度大于所述内管能够伸出的部分长度和所述外管的柔性段长度之和。

3.根据权利要求1或2所述的面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，其特征在于，所述内管以及所述外管均为末端可弯曲的镍钛合金管，镍钛合金管的末端通过切割空隙形成等间距分布的多个柔性关节，供管道沿固定方向弯曲设定角度；

4.根据权利要求1所述的面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，其特征在于，所述内管以及所述外管的内侧壁沿所述驱动丝的引导方向均匀...

【技术特征摘要】

1.一种面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，其特征在于，所述内管的柔性段总长度大于所述内管能够伸出的部分长度和所述外管的柔性段长度之和。

3.根据权利要求1或2所述的面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，其特征在于，所述内管以及所述外管均为末端可弯曲的镍钛合金管，镍钛合金管的末端通过切割空隙形成等间距分布的多个柔性关节，供管道沿固定方向弯曲设定角度；

4.根据权利要求1所述的面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，其特征在于，所述内管以及所述外管的内侧壁沿所述驱动丝的引导方向均匀设置有多个卡固片，所述卡固片与所述内管或所述外管的内侧壁之间形成以供驱动丝通过的限位通道。

5.根据权利要求1所述的面向鼻窦的手持式同芯柔性导管机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：曾文会，杨宇超，陶红羽，沈超涵，庄永泰，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：