【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及用于放射诊断的仪器，尤其涉及一种多叶光栅叶片的运动控制系统。
技术介绍
1、多叶光栅是医用直线加速器的必要部件，由多个叶片组成，用于射野的形成。
2、现有技术中，多叶光栅的叶片是直流马达驱动的，控制器输出的pwm电压波形。控制器的反馈量是叶片的位置信息和叶片的速度信息。常常采用双环控制架构，以达到叶片位置控制的目的。
3、现有技术中，单个叶片的运动时间难以控制，会依赖于位移的大小而改变。尤其受到机架转动角度的影响；叶片位置控制容易震荡；多叶光栅射野形成时间难以理论计算，射野形成时间慢现有的控制器算法，难以满足vmat治疗所提出的快速形成射野的要求。
技术实现思路
1、本专利技术的目的在于提供一种多叶光栅叶片的运动控制系统，叶片的运动时间不受到机架转动角度的影响；叶片位置控制不再震荡；多叶光栅射野形成时间可以理论计算，射野形成时间稳定。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了一种多叶光栅叶片的运动控制系统，包括网口、控制器、可控电流源、直流马达、叶片、角度传感器和位置传感器；
3、所述控制器与所述网口连接，所述可控电流源与所述控制器连接，所述直流马达与所述可控电流源连接，所述叶片与所述直流马达连接，所述角度传感器与所述控制器连接，所述位置传感器与所述叶片连接，并与所述控制器连接。
4、其中，所述控制器架构包括位置控制器和速度控制器；所述速度控制器与所述位置控制器连接。
5、其中，所述控制器的架构采用双
6、其中，所述控制器架构的外层的时间常数是内层的4倍以上。
7、其中，所述叶片的动力学方程为：
8、其中，所述叶片的动力学方程中，f＝k*i，f是所述直流马达的力，i是电流，k是f与电流的比例系数，b是叶片机构的摩擦系数，m是所述叶片的质量，θ是俯仰角度。
9、其中，所述速度控制器的方程为：
10、其中，所述速度控制器的方程中，p＝4ma，a＝4/t，t是射野形成的时间。
11、其中，所述内环路的运动方程为：特征值为：时间常数为：
12、其中，所述外环路的运动方程为：特征值为：―a，时间常数为：位置的稳定时间是
13、本专利技术的一种多叶光栅叶片的运动控制系统，所述控制器硬件采用电流输出，馈入所述直流马达，产生力矩；添加所述角度传感器，测量多叶光栅的俯仰角，将角度信息馈入所述控制器，参与输出电流的计算；使得所述叶片的运动时间不受到机架转动角度的影响；所述叶片位置控制不再震荡；多叶光栅射野形成时间可以理论计算，射野形成时间稳定。
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2.如权利要求1所述的一种多叶光栅叶片的运动控制系统，其特征在于，
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【技术特征摘要】
1.一种多叶光栅叶片的运动控制系统，其特征在于，
2.如权利要求1所述的一种多叶光栅叶片的运动控制系统，其特征在于，
3.如权利要求2所述的一种多叶光栅叶片的运动控制系统，其特征在于，
4.如权利要求3所述的一种多叶光栅叶片的运动控制系统，其特征在于，
5.如权利要求4所述的一种多叶光栅叶片的运动控制系统，其特征在于，
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【专利技术属性】
技术研发人员：陈玉辉，李永胜，许世鹏，刘冲，李川，桑成林，
申请(专利权)人：智维精准北京医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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