【技术实现步骤摘要】
本申请属于喷药，尤其涉及一种喷药控制方法、装置、控制设备及存储介质。
技术介绍
1、为了保证果园内的果树能够健康生成，通常需要定期对每株果树进行喷药。目前，对果园内的每株果树喷药时，通常依靠人力喷洒，不仅耗费较多的人力物力，且易造成果树喷洒不均匀。同时，因农药对人体存在危害，因此长期人工作业可能危害人体健康。以及，现有的喷药设备的智能化程度较低，通常由人工远程遥控作业，虽然避免工人直接与农药接触，但是由于喷药设备的操作方式复杂，且每株果树所需的喷药量以及喷药角度通常各不相同，使得人工远程遥控作业的方式喷药效率低，且容易浪费农药。
2、基于此，现有技术中，对果园内的各个果树进行喷药的效率较低，且农药浪费率较高。
技术实现思路
1、本申请实施例提供了一种喷药控制方法、装置、控制设备及存储介质，可以解决现有技术中，对果园内的各个果树进行喷药的效率较低，且农药浪费率较高的问题。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种喷药控制方法，应用于控制设备，控制设备与喷药设备连接，方法包括：
3、识别包含待喷药的植物的图像，得到植物的树冠轮廓；
4、基于树冠轮廓确定喷药设备喷药时的喷药角度范围，以及喷药角度范围中每个喷药角度下喷药设备与植物的间隔距离；
5、根据间隔距离和喷药角度范围确定喷药控制量；
6、基于喷药控制量和喷药角度范围控制喷药设备对植物进行喷药。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种喷药控制装置，应用于控制
8、识别模块，用于识别包含待喷药的植物的图像，得到植物的树冠轮廓；
9、第一确定模块，用于基于树冠轮廓确定喷药设备喷药时的喷药角度范围，以及喷药角度范围中每个喷药角度下喷药设备与植物的间隔距离；
10、第二确定模块，用于根据间隔距离和喷药角度范围确定喷药控制量；
11、控制模块，用于基于喷药控制量和喷药角度范围控制喷药设备对植物进行喷药。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种控制设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现如上述第一方面的方法。
13、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法控制喷药设备。
14、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在控制设备上运行时，使得控制设备执行上述第一方面的方法控制喷药设备。
15、本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：控制设备可以先根据包含待喷药的植物的图像，识别植物的树冠轮廓。之后，为了使喷洒的药物能够覆盖整个树冠轮廓，可以根据树冠轮廓确定喷药设备喷药时的喷药角度范围，和每个喷药角度下喷药设备与植物之间的间隔距离。基于此，在能够使药物可以喷洒到植物树冠的基础上，且合理地控制每个喷药角度下喷药设备的所需喷洒的喷药量，控制设备可以基于间隔距离和喷药角度范围，确定各个喷药角度下喷药控制量。进而，控制设备在根据喷药控制量和喷药角度范围控制喷药设备对植物进行喷药时，不仅可以自动对每株果树进行喷药，提高喷药效率，且可以合理地控制喷药量，降低农药浪费率。
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1.一种喷药控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备与喷药设备连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别包含待喷药的植物的图像，得到所述植物的树冠轮廓，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述树冠的顶点、底点、左侧临界点以及右侧临界点，确定为所述树冠轮廓，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述树冠轮廓确定所述喷药设备喷药时的喷药角度范围，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述喷药角度范围包括俯仰角度范围，所述喷药角度包括俯仰角度，所述间隔距离为每个所述俯仰角度下所述喷药设备的输药管与所述树冠轮廓的中轴之间的距离；所述根据所述间隔距离和所述喷药角度范围确定喷药控制量，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角度确定所述喷药量，包括：
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角度和所述间隔距离，确定所述喷药设备喷药时的风送量，包括：
8.一种喷药控
9.一种控制设备，所述控制设备与喷药设备连接，所述控制设备包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时基于如权利要求1至7任一项所述的方法控制所述喷药设备。
10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时基于如权利要求1至7任一项所述的方法控制喷药设备。
...【技术特征摘要】
1.一种喷药控制方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备与喷药设备连接，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别包含待喷药的植物的图像，得到所述植物的树冠轮廓，包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述树冠的顶点、底点、左侧临界点以及右侧临界点，确定为所述树冠轮廓，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述树冠轮廓确定所述喷药设备喷药时的喷药角度范围，包括：
5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述喷药角度范围包括俯仰角度范围，所述喷药角度包括俯仰角度，所述间隔距离为每个所述俯仰角度下所述喷药设备的输药管与所述树冠轮廓的中轴之间的距离；所述根据所述间隔距离和所述喷药角度范围确定喷药控制量，包括：
...【专利技术属性】
技术研发人员：谭俭辉，李翠霞，李传祥，刘金明，郑立旺，
申请(专利权)人：深圳市现代农业装备研究院，
类型：发明
国别省市：
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