【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及机器人，尤其涉及一种模型训练方法、机器人的控制方法、机器人、计算设备及计算机存储介质。
技术介绍
1、目前移动机器人的移动方式包括履带式、轮式、双足等。相较于履带式、轮式机器人，双足机器人的适应能力更强，既可以在平整地面运动，又能在非规则环境中运动(台阶上下、不平整地面行走等)。但是，双足机器人本身是一种高度非线性混杂动力学系统，其步态规划一直是一个难点问题。
2、在双足机器人步态规划中常用基于简化模型的步态规划方法。基于简化模型的方法是从双足机器人步行的运动学和动力学角度出发，只考虑机器人主要特征并将其简化为基本的模型，例如倒立摆、二连杆、四连杆等模型，然后基于这些简化模型对双足机器人进行步态规划。
3、专利技术人在实现本专利技术构思的过程中发现，基于这些简化模型对双足机器人进行步态规划时，主要是通过建立机器人的物理模型和运动方程来进行控制。这种方法在一些简单和确定性环境下表现良好，但在应对复杂多变的外界扰动时存在一些限制，使得双足机器人存在抗干扰能力弱、对环境敏感等问题。
【技术保护点】
1.一种模型训练方法，其特征在于，应用于机器人控制模型，所述机器人控制模型包括生成网络和评价网络，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述评价结果，对所述机器人控制模型中的所述生成网络进行训练包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人控制模型还包括判别网络，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对机器人的运动状态进行检...
【技术特征摘要】
1.一种模型训练方法，其特征在于，应用于机器人控制模型，所述机器人控制模型包括生成网络和评价网络，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述评价结果，对所述机器人控制模型中的所述生成网络进行训练包括：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述机器人控制模型还包括判别网络，所述方法还包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭飞，马世奎，付强，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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