【技术实现步骤摘要】
本公开涉及自移动设备，具体的涉及一种自移动机器人及其防碰撞方法。
技术介绍
1、科技的不断进步给人们的日常生活带来了诸多的便利，比如扫地机器人、割草机器人等智能居家设备将人从繁重的家务劳动中解脱出来，能根据用户设定的路径或自建地图执行相应的工作。
2、为了避免机器人在行进过程中与墙面、家具等障碍物相撞而引起损坏，机器人上设置有防撞结构，但是目前市场上的防撞结构只能有效检查前方障碍，而当机器转弯时，侧边的障碍则很难触发机器防碰撞功能，此时会出现机器转弯持续打滑的现象。
技术实现思路
1、为了解决现有技术中存在的问题，本公开提供了一种自移动机器人及其防碰撞方法。
2、第一方面，本公开的自移动机器人包括：
3、车体；
4、行走机构，设置于所述车体上，且被配置为驱动所述车体行驶；
5、撞板，以可活动地方式设置在所述车体的前部；
6、至少两个检测单元，每个所述检测单元包括检测元件和与所述检测元件对应的触发部，其中，至少两个检测单元的检测元件相对于所述车体的长度方向左右对称设置在所述车体相对的两侧上，所述触发部设置在所述撞板上；
7、所述检测元件至少具有第一工作状态和第二工作状态，在所述第一工作状态下，所述检测元件未被对应的所述触发部触发，在所述第二工作状态下，所述检测元件被对应的所述触发部触发；
8、控制器，与至少两个所述检测单元电连接，所述撞板被配置为受到外部撞击时带动所述触发部相对于所述车体运
9、在一个实施例中，所述控制器还被配置为获取所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向；且，
10、当仅有左侧的所述检测元件被触发，且所述行走机构的行驶方向为左转时，则判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；和/或，
11、当仅有右侧的所述检测元件被触发，且所述行走机构的行驶方向为右转时，则判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。
12、在一个实施例中，所述行走机构包括设置于所述车体左右相对的两侧上的左侧驱动轮和右侧驱动轮，所述控制器被配置为根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转向获取所述行驶方向，和/或，根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转速获取所述行驶方向。
13、在一个实施例中，所述撞板通过弹性件连接在所述车体上；且，所述弹性件用于使所述撞板受到外部撞击力时降低所述撞板相对于所述车体运动的速度。
14、在一个实施例中，所述撞板包括前梁板以及由所述前梁板的两个端部向后延伸形成的左侧板和右侧板，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板中至少一者通过所述弹性件与所述车体连接。
15、在一个实施例中，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板均通过弹性件与所述车体弹性连接。
16、在一个实施例中，所述左侧板和所述右侧板中至少一者与所述车体通过至少两个所述弹性件连接，至少两个所述弹性件沿所述车体的长度方向依次间隔设置。
17、在一个实施例中，所述撞板具有向所述车体方向凸起设置的第一耳板，所述车体具有向所述撞板凸起设置的第二耳板，所述第一耳板和所述第二耳板通过弹性件弹性连接，所述触发部设置在所述第一耳板上。
18、在一个实施例中,所述检测元件和所述触发部正对设置。
19、在一个实施例中，所述检测元件为霍尔传感器，所述触发部为磁铁。
20、在一个实施例中，所述自移动机器人为割草机器人。
21、在一个实施例中，所述控制器还被配置为基于所述撞板受到的碰撞方向执行防撞对策，所述防撞对策包括发出警报或控制所述行走机构停机。
22、第二方面，本公开的自移动机器人的防碰撞方法，其中所述自移动机器人为如上任一实施例所述的自移动机器人，所述防碰撞方法包括如下步骤：
23、s10、确定至少两个所述检测单元的检测元件的当前状态；
24、s20、基于所述检测元件的状态判断所述撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。
25、在一个实施例中，所述步骤s20包括如下步骤：
26、当至少两个所述检测元件均被触发时，则判定为自移动机器人的撞板受到前方碰撞；
27、当仅有左侧的所述检测元件被触发时，则判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；
28、当仅有右侧的所述检测元件被触发时，则判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。
29、在一个实施例中，在步骤s20之前，所述防碰撞方法还包括如下步骤:
30、获取所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向；
31、所述步骤s20包括如下步骤：
32、当至少两个所述检测元件均被触发时，则判定为自移动机器人的撞板受到前方碰撞；
33、当仅有左侧的所述检测元件被触发，且所述行走机构的行驶方向为左转时，则判定为自移动机器人的撞板受到左侧碰撞；
34、当仅有右侧的所述检测元件被触发，且所述行走机构的行驶方向为右转时，则判定为自移动机器人的撞板受到右侧碰撞。
35、在一个实施例中，所述行走机构包括设置于所述车体左右相对的两侧上的左侧驱动轮和右侧驱动轮；且，所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向的获取方法包括：
36、获取所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转向；
37、当左侧驱动轮向后转、右侧驱动轮向前转时，判定为自移动机器人的行走机构左转；
38、当左侧驱动轮向前转、右侧驱动轮向后转时，判定为自移动机器人的行走机构右转；和/或，
39、获取自移动机器人的左侧驱动轮和右侧驱动轮的转速；
40、当左侧驱动轮的转速小于右侧驱动轮的转速时，判定为自移动机器人的行走机构左转；
41、当左侧驱动轮的转速大于右侧驱动轮的转速时，判定为自移动机器人的行走机构右转。
42、本公开的自移动机器人及其防碰撞方法的有益效果之一是，自移动机器人的撞板活动连接在车体上，当其受到外部撞击力时带动触发部会相对于车体运动，至对应的检测元件从未被触发的第一工作状态转化为被触发部触发的第二工作状态，控制器则根据检测元件的状态判断撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向。如此，该自移动机器人不仅能检测前方的障碍物，而且还能检测左右转时遇到的障碍物，从而能预先改变行驶路径或发出防撞警报，使自移动机器人更加智能和安全。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还被配置为获取所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向左侧驱动轮和右侧驱动轮的转向；且，
3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述行走机构包括设置于所述车体左右相对的两侧上的左侧驱动轮和右侧驱动轮，所述控制器被配置为根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转向获取所述行驶方向，和/或，根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转速获取所述行驶方向。
4.根据权利要求1至3任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述撞板通过弹性件连接在所述车体上；所述弹性件用于使所述撞板受到外部撞击力时降低所述撞板相对于所述车体运动的速度。
5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述撞板包括前梁板以及由所述前梁板的两个端部向后延伸形成的左侧板和右侧板，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板中至少一者通过所述弹性件与所述车体弹性连接。
6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板均通过所述弹性件
7.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述左侧板和所述右侧板中至少一者与所述车体通过至少两个所述弹性件连接，至少两个所述弹性件沿所述车体的长度方向依次间隔设置。
8.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述撞板具有向所述车体方向凸起设置的第一耳板，所述车体具有向所述撞板凸起设置的第二耳板，所述第一耳板和所述第二耳板通过弹性件弹件连接，所述触发部设置在所述第一耳板上。
9.根据权利要求8所述的自移动机器人，其特征在于,所述检测元件和所述触发部正对设置。
10.根据权利要求1至3任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述检测元件为霍尔传感器，所述触发部为磁铁。
11.根据权利要求1至3任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人为割草机器人。
12.根据权利要求1至3任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还被配置为基于所述撞板受到的碰撞方向执行防撞对策，所述防撞对策包括发出警报或控制所述行走机构停机。
13.一种自移动机器人的防碰撞方法，其特征在于，所述自移动机器人为权利要求1至12任一项所述的自移动机器人，所述防碰撞方法包括如下步骤：
14.根据权利要求13所述的防碰撞方法，其特征在于，所述步骤S20包括如下步骤：
15.根据权利要求13所述的防碰撞方法，其特征在于，在步骤S20之前，所述防碰撞方法还包括如下步骤:
16.根据权利要求13所述的防碰撞方法，其特征在于，所述行走机构包括设置于所述车体左右相对的两侧上的左侧驱动轮和右侧驱动轮；且，所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向的获取方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还被配置为获取所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向左侧驱动轮和右侧驱动轮的转向；且，
3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述行走机构包括设置于所述车体左右相对的两侧上的左侧驱动轮和右侧驱动轮，所述控制器被配置为根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转向获取所述行驶方向，和/或，根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转速获取所述行驶方向。
4.根据权利要求1至3任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述撞板通过弹性件连接在所述车体上；所述弹性件用于使所述撞板受到外部撞击力时降低所述撞板相对于所述车体运动的速度。
5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述撞板包括前梁板以及由所述前梁板的两个端部向后延伸形成的左侧板和右侧板，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板中至少一者通过所述弹性件与所述车体弹性连接。
6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板均通过所述弹性件与所述车体弹性连接。
7.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述左侧板和所述右侧板中至少一者与所述车体通过至少两个所述弹性件连接，至少两个所述弹性件沿所述车体的长度方向依次间隔设置。
8.根据权利要求4所述的自移动机器...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，李晓菲，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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