自移动机器人及其防碰撞方法技术

本公开涉及自移动机器人及其防碰撞方法，其行走机构设置在车体上且被配置为驱动车体行驶；撞板以可活动地方式连接在车体的前部；每个检测单元包括检测元件和与检测单元对应的触发部，至少两个单元的检测元件相对于车体的长度方向的中心线左右对称设置在车体相对的两侧上，触发部设置在撞板上；在第一工作状态下检测元件未被对应的触发部触发，在第二工作状态下检测元件被对应的触发部触发；控制器与检测单元电连接，撞板被配置为受到外部撞击时带动触发部相对于车体运动，以使对应的检测元件能从第一工作状态转化至第二工作状态，且控制器被配置为基于检测元件的状态判断撞板是否发生碰撞以及发生碰撞的方向，可检测前方以及左右转时的碰撞。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及自移动设备，具体的涉及一种自移动机器人及其防碰撞方法。

技术介绍

1、科技的不断进步给人们的日常生活带来了诸多的便利，比如扫地机器人、割草机器人等智能居家设备将人从繁重的家务劳动中解脱出来，能根据用户设定的路径或自建地图执行相应的工作。

2、为了避免机器人在行进过程中与墙面、家具等障碍物相撞而引起损坏，机器人上设置有防撞结构，但是目前市场上的防撞结构只能有效检查前方障碍，而当机器转弯时，侧边的障碍则很难触发机器防碰撞功能，此时会出现机器转弯持续打滑的现象。

技术实现思路

1、为了解决现有技术中存在的问题，本公开提供了一种自移动机器人及其防碰撞方法。

2、第一方面，本公开的自移动机器人包括：

3、车体；

4、行走机构，设置于所述车体上，且被配置为驱动所述车体行驶；

5、撞板，以可活动地方式设置在所述车体的前部；

6、至少两个检测单元，每个所述检测单元包括检测元件和与所述检测元件对应的触发部，其中，至少两个检测单元的检测元件相对于所本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还被配置为获取所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向左侧驱动轮和右侧驱动轮的转向；且，

3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述行走机构包括设置于所述车体左右相对的两侧上的左侧驱动轮和右侧驱动轮，所述控制器被配置为根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转向获取所述行驶方向，和/或，根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转速获取所述行驶方向。

4.根据权利要求1至3任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述撞板通过弹性件连接在所述车体上；所述弹性...

【技术特征摘要】

1.一种自移动机器人，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述控制器还被配置为获取所述自移动机器人的所述行走机构的行驶方向左侧驱动轮和右侧驱动轮的转向；且，

3.根据权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述行走机构包括设置于所述车体左右相对的两侧上的左侧驱动轮和右侧驱动轮，所述控制器被配置为根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转向获取所述行驶方向，和/或，根据所述左侧驱动轮和所述右侧驱动轮转速获取所述行驶方向。

4.根据权利要求1至3任一项所述的自移动机器人，其特征在于，所述撞板通过弹性件连接在所述车体上；所述弹性件用于使所述撞板受到外部撞击力时降低所述撞板相对于所述车体运动的速度。

5.根据权利要求4所述的自移动机器人，其特征在于，所述撞板包括前梁板以及由所述前梁板的两个端部向后延伸形成的左侧板和右侧板，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板中至少一者通过所述弹性件与所述车体弹性连接。

6.根据权利要求5所述的自移动机器人，其特征在于，所述前梁板、所述左侧板和所述右侧板均通过所述弹性件与所述车体弹性连接。

7.根据权利要求6所述的自移动机器人，其特征在于，所述左侧板和所述右侧板中至少一者与所述车体通过至少两个所述弹性件连接，至少两个所述弹性件沿所述车体的长度方向依次间隔设置。

8.根据权利要求4所述的自移动机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈鹏，李晓菲，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：