【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运行控制，尤其涉及一种用于运行设备的运行控制方法、装置、运行设备以及存储介质。
技术介绍
1、运行设备可以为多种设备，例如为运送机器人、无人车、智能运输设备、多种车辆等。运行设备在导航任务中常包含通过狭窄通道的场景，狭窄通道包括闸机、窄走廊等。运行设备通过通道的现有技术通常为基于路径搜索算法找到一条通过通道的路径，控制运行设备沿着该路径通过通道；此方法具有对定位精度的要求高、对仅略宽于运行设备宽度的通道路径搜索成功率低等缺点。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种用于运行设备的运行控制方法、装置、运行设备以及存储介质。
2、根据本公开的第一方面，提供一种用于运行设备的运行控制方法，包括：获取信息采集设备采集的、与通道相对应的环境数据；周期性地基于所述环境数据和运行设备的形状信息，确定与所述运行设备相对应的可移动空间；根据所述可移动空间确定所述运行设备的前向运行参考方向，以及在此前向运行参考方向上的前向运行参考点；基于所述前向运行参考...
【技术保护点】
1.一种用于运行设备的运行控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述环境数据包括：在运行设备坐标系下的多个障碍物点位数据；所述确定与所述运行设备相对应的可移动空间包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物点位数据包括：与所述运行设备坐标系原点相对应的点位距离、与指向通道出口方向的坐标轴相对应的点位角度；所述确定与目标障碍物点位数据相对应的可行边界点数据包括：
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述障碍物转换点位坐标包括：全部障碍物点位数据在所述转换坐标系下的横坐标和纵坐标；所述在全部障碍物点位数据中确定所述可...
【技术特征摘要】
1.一种用于运行设备的运行控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述环境数据包括：在运行设备坐标系下的多个障碍物点位数据；所述确定与所述运行设备相对应的可移动空间包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物点位数据包括：与所述运行设备坐标系原点相对应的点位距离、与指向通道出口方向的坐标轴相对应的点位角度；所述确定与目标障碍物点位数据相对应的可行边界点数据包括：
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述障碍物转换点位坐标包括：全部障碍物点位数据在所述转换坐标系下的横坐标和纵坐标；所述在全部障碍物点位数据中确定所述可行边界点数据包括：
5.如权利要求3所述的方法，所述根据所述可移动空间确定所述运行设备的前向运行参考方向，以及在此前向运行参考方向上的前向运行参考点包括：
6.如权利要求5所述的方法，所述在所述左空间区域内的全部可行边界点数据中选取第一行走参考点数据包括：
7.如权利要求6所述的方法，其中，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈若龙，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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