【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及运行控制，尤其涉及一种用于运行设备的运行控制方法、装置、运行设备以及存储介质。
技术介绍
1、运行设备可以为多种设备，例如为运送机器人、无人车、智能运输设备、多种车辆等。运行设备在导航任务中常包含通过狭窄通道的场景，狭窄通道包括闸机、窄走廊等。运行设备通过通道的现有技术通常为基于路径搜索算法找到一条通过通道的路径，控制运行设备沿着该路径通过通道；此方法具有对定位精度的要求高、对仅略宽于运行设备宽度的通道路径搜索成功率低等缺点。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术要解决的一个技术问题是提供一种用于运行设备的运行控制方法、装置、运行设备以及存储介质。
2、根据本公开的第一方面，提供一种用于运行设备的运行控制方法，包括：获取信息采集设备采集的、与通道相对应的环境数据；周期性地基于所述环境数据和运行设备的形状信息，确定与所述运行设备相对应的可移动空间；根据所述可移动空间确定所述运行设备的前向运行参考方向，以及在此前向运行参考方向上的前向运行参考点；基于所述前向运行参考方向和所述前向运行参考点控制所述运行设备运行，以使所述运行设备通过所述通道。
3、可选地，所述环境数据包括：在运行设备坐标系下的多个障碍物点位数据；所述确定与所述运行设备相对应的可移动空间包括：基于所述形状信息确定横向距离阈值；依次将各个障碍物点位数据设置为目标障碍物点位数据，根据全部障碍物点位数据和所述横向距离阈值，确定与目标障碍物点位数据相对应的可行边界点数据；将包含与全部障碍物点
4、可选地，所述障碍物点位数据包括：与所述运行设备坐标系原点相对应的点位距离、与指向通道出口方向的坐标轴相对应的点位角度；所述确定与目标障碍物点位数据相对应的可行边界点数据包括：根据所述目标障碍物点位数据中的点位角度对所述运行设备坐标系的坐标轴进行旋转处理，得到对应的转换坐标系；基于各个障碍物点位数据中的所述点位距离和所述点位角度，确定全部障碍物点位数据在所述转换坐标系下的障碍物转换点位坐标；根据所述障碍物转换点位坐标和所述横向距离阈值，在全部障碍物点位数据中确定所述可行边界点数据。
5、可选地，所述障碍物转换点位坐标包括：全部障碍物点位数据在所述转换坐标系下的横坐标和纵坐标；所述在全部障碍物点位数据中确定所述可行边界点数据包括：在全部障碍物点位数据中选取所述横坐标的绝对值小于所述横向距离阈值，并且所述纵坐标最大的障碍物点位数据，作为所述可行边界点数据。
6、可选地，所述根据所述可移动空间确定所述运行设备的前向运行参考方向，以及在此前向运行参考方向上的前向运行参考点包括：使用所述运行设备坐标系的原点和所述通道出口任务点之间的连线，相对于所述运行设备坐标系将所述可移动空间划分为左空间区域和右空间区域；在所述左空间区域内的全部可行边界点数据中选取第一行走参考点数据，并在所述右空间区域内的全部可行边界点数据中选取第二行走参考点数据；基于所述第一行走参考点数据和所述第二行走参考点数据的点位角度，确定所述前向运行参考方向；根据预设的前向参考距离，在此前向运行参考方向上确定前向运行参考点。
7、可选地，所述在所述左空间区域内的全部可行边界点数据中选取第一行走参考点数据包括：在所述左空间区域内的全部可行边界点数据中选取满足行走条件、并且点位角度最小的可行边界点数据，作为第一行走参考点数据；所述在所述右空间区域内的全部可行边界点数据中选取第二行走参考点数据包括：在所述右空间区域内的全部可行边界点数据中选取满足行走条件、并且点位角度最大的可行边界点数据，作为第二行走参考点数据。
8、可选地，所述行走条件包括：可行边界点数据的点位距离在指向通道出口任务点的坐标轴上的投影距离大于所述前向参考距离。
9、可选地，所述基于所述第一行走参考点数据和所述第二行走参考点数据的点位角度，确定所述前向运行参考方向包括：获得所述第一行走参考点数据和所述第二行走参考点数据的点位角度的平均角度值；根据所述平均角度值确定所述前向运行参考方向。
10、可选地，所述形状信息包括：所述运行设备的宽度；所述基于所述形状信息确定横向距离阈值包括：获得所述宽度的一半与宽度系数的乘积，将所述乘积作为所述横向距离阈值。
11、可选地，所述信息采集设备包括：激光雷达；所述障碍物点位数据包括：点云数据；其中，所述多个障碍物点位数据能够覆盖与所述通道相对应的检测范围。
12、可选地，所述基于所述前向运行参考方向和所述前向运行参考点控制所述运行设备运行包括：在确定所述运行设备与所述前向运行参考点之间无障碍物，并确定在所述前向运行参考方向上的可行距离满足防碰撞条件的情况下，控制所述运行设备沿所述前向运行参考方向运行至所述前向运行参考点。
13、可选地，当到达所述通道的入口点时，以预设的时长为间隔，周期性地获取信息采集设备采集的、与所述通道相对应的环境数据。
14、根据本公开的第二方面，提供一种用于运行设备的运行控制装置，包括：数据采集模块，获取信息采集设备采集的、与通道相对应的环境数据；空间确定模块，用于周期性地基于所述环境数据和运行设备的形状信息，确定与所述运行设备相对应的可移动空间；参考点获取模块，用于根据所述可移动空间确定所述运行设备的前向运行参考方向，以及在此前向运行参考方向上的前向运行参考点；设备控制模块，用于基于所述前向运行参考方向和所述前向运行参考点控制所述运行设备运行，以使所述运行设备通过所述通道。
15、根据本公开的第三方面，提供一种用于运行设备的运行控制装置，包括：存储器；以及耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器中的指令，执行如上所述的方法。
16、根据本公开的第四方面，提供一种运行设备，包括：如上所述的用于运行设备的运行控制装置。
17、可选地，所述运行设备包括：运送机器人。
18、根据本公开的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如上所述的方法。
19、本公开的用于运行设备的运行控制方法、装置、运行设备以及存储介质，能够不依赖于代价地图确定通过通道的路径，可以避免出现路径搜索不成功的问题；通过采集环境数据，能够通过较窄通道并且对定位误差的容忍度较高，可以使运行设备沿通道的中线行走；通过设定前向运行参考方向以及前向运行参考点，能够预先调整机器人的姿态，提高运行的顺畅度和速度；可以降低通过通道的碰撞风险，提高定位精度、可靠性和安全性，提高了用户的使用感受。
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1.一种用于运行设备的运行控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述环境数据包括：在运行设备坐标系下的多个障碍物点位数据；所述确定与所述运行设备相对应的可移动空间包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物点位数据包括：与所述运行设备坐标系原点相对应的点位距离、与指向通道出口方向的坐标轴相对应的点位角度；所述确定与目标障碍物点位数据相对应的可行边界点数据包括：
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述障碍物转换点位坐标包括：全部障碍物点位数据在所述转换坐标系下的横坐标和纵坐标；所述在全部障碍物点位数据中确定所述可行边界点数据包括：
5.如权利要求3所述的方法，所述根据所述可移动空间确定所述运行设备的前向运行参考方向，以及在此前向运行参考方向上的前向运行参考点包括：
6.如权利要求5所述的方法，所述在所述左空间区域内的全部可行边界点数据中选取第一行走参考点数据包括：
7.如权利要求6所述的方法，其中，
8.如权利要求6所述的方法，所述基于所述第一行走参考点数据和所述第二行走参考点
9.如权利要求2所述方法，其中，所述形状信息包括：所述运行设备的宽度；所述基于所述形状信息确定横向距离阈值包括：
10.如权利要求2所述方法，其中，
11.如权利要求1所述的方法，所述基于所述前向运行参考方向和所述前向运行参考点控制所述运行设备运行包括：
12.如权利要求1至10中任一项所述的方法，所述以预设的时长为间隔，周期性地获取信息采集设备采集的、与所述通道相对应的环境数据包括：
13.一种用于运行设备的运行控制装置，包括：
14.一种用于运行设备的运行控制装置，包括：
15.一种运行设备，包括：
16.如权利要求15所述的运行设备，其中，
17.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行如权利要求1至12中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于运行设备的运行控制方法，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其中，所述环境数据包括：在运行设备坐标系下的多个障碍物点位数据；所述确定与所述运行设备相对应的可移动空间包括：
3.如权利要求2所述的方法，其中，所述障碍物点位数据包括：与所述运行设备坐标系原点相对应的点位距离、与指向通道出口方向的坐标轴相对应的点位角度；所述确定与目标障碍物点位数据相对应的可行边界点数据包括：
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述障碍物转换点位坐标包括：全部障碍物点位数据在所述转换坐标系下的横坐标和纵坐标；所述在全部障碍物点位数据中确定所述可行边界点数据包括：
5.如权利要求3所述的方法，所述根据所述可移动空间确定所述运行设备的前向运行参考方向，以及在此前向运行参考方向上的前向运行参考点包括：
6.如权利要求5所述的方法，所述在所述左空间区域内的全部可行边界点数据中选取第一行走参考点数据包括：
7.如权利要求6所述的方法，其中，
...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈若龙，
申请(专利权)人：北京京东乾石科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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