【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，尤其涉及一种参数标定方法、装置、终端设备以及存储介质。
技术介绍
1、在具备自动驾驶功能的车辆系统中，通过在车身四周安装环视摄像头，可以为自动驾驶系统和/或驾驶员提供车辆周围的驾驶环境信息。自动驾驶车辆出厂时，需要标定环视摄像头的内参和外参，内参反映摄像头模组本身信息，外参反映摄像头在车辆的安装位置和角度信息，即为摄像头的绝对位姿。在自动驾驶车辆出厂后使用过程中，可能由于颠簸、碰撞等原因，导致摄像头安装位置发生变换，为避免对车辆功能造成影响，需要及时更新摄像头的外参。
2、传统的外参重新标定方法，需要将车辆开到4s店，通过预先定制的标定靶提供的三维世界坐标真值进行标定，导致标定的流程较为繁琐。
3、因此，有必要提出一种提高摄像头的外参标定的便利性的解决方案。
4、上述内容仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
1、本专利技术的主要目的在于提供一种参数标定方法、装置、终端设备以及存储介质，旨在提高摄像头的外参标定的便利性。
2、为实现上述目的，本专利技术提供一种参数标定方法，所述参数标定方法包括：
3、获取各环视摄像头对应的环视图像；
4、基于所述环视图像确定所述各环视摄像头的相对位姿；
5、对所述各环视摄像头的相对位姿进行优化，并基于优化后的相对位姿确定各环视摄像头的绝对位姿。
6、可选地，所述基于所述环视图像确定所述各
7、将所述环视图像输入预设的车位检测深度神经网络模型，得到所述各环视摄像头对应的车位角点；
8、对所述各环视摄像头对应的车位角点进行配对，得到各角点对；
9、基于所述各角点对，确定所述各环视摄像头的相对位姿。
10、可选地，所述对所述各环视摄像头对应的车位角点进行配对，得到各角点对的步骤包括：
11、获取所述各环视摄像头的标称外参；
12、根据所述各环视摄像头的标称外参，将所述各环视摄像头对应的车位角点投影至车体坐标系；
13、在所述车体坐标系中，对所述各环视摄像头中的相邻摄像头对应的车位角点进行配对，得到所述各角点对。
14、可选地，所述基于所述各角点对，确定所述各环视摄像头的相对位姿的步骤包括：
15、根据所述各角点对计算本质矩阵和/或基础矩阵，以及，从所述各环视摄像头中选取或确定基准摄像头；
16、以所述基准摄像头为基准坐标系，对所述本质矩阵和/或基础矩阵进行分解，得到所述各环视摄像头的相对位姿。
17、可选地，所述对所述各环视摄像头的相对位姿进行优化，并基于优化后的相对位姿确定各环视摄像头的绝对位姿的步骤包括：
18、通过图优化算法对所述各环视摄像头的相对位姿进行优化，得到优化后的相对位姿；
19、以车位对边平行为约束优化所述基准摄像头的绝对位姿；
20、根据优化后的相对位姿与所述基准摄像头的绝对位姿，确定所述各环视摄像头的绝对位姿。
21、可选地，所述通过图优化算法对所述各环视摄像头的相对位姿进行优化，得到优化后的相对位姿的步骤包括：
22、以所述基准摄像头的标称外参为图优化的顶点，以所述各环视摄像头的相对位姿为图优化的边，构建图结构；
23、基于所述图结构运行所述图优化算法，得到所述各环视摄像头的优化后的相对位姿。
24、可选地，所述根据优化后的相对位姿与所述基准摄像头的绝对位姿，确定所述各环视摄像头的绝对位姿的步骤包括：
25、将所述各环视摄像头中其余各摄像头的相对位姿分别与所述基准摄像头的绝对位姿相乘，得到所述其余各摄像头的绝对位姿。
26、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种参数标定装置，所述参数标定装置包括：
27、获取模块，用于获取各环视摄像头对应的环视图像；
28、确定模块，用于基于所述环视图像确定所述各环视摄像头的相对位姿；
29、优化模块，用于对所述各环视摄像头的相对位姿进行优化，并基于优化后的相对位姿确定各环视摄像头的绝对位姿。
30、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种终端设备，所述终端设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的参数标定程序，所述参数标定程序被所述处理器执行时实现如上所述的参数标定方法的步骤。
31、此外，为实现上述目的，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有参数标定程序，所述参数标定程序被处理器执行时实现如上所述的参数标定方法的步骤。
32、本专利技术实施例提出的一种参数标定方法、装置、终端设备以及存储介质，通过获取各环视摄像头对应的环视图像；基于所述环视图像确定所述各环视摄像头的相对位姿；对所述各环视摄像头的相对位姿进行优化，并基于优化后的相对位姿确定各环视摄像头的绝对位姿，可以根据各环视摄像头采集的环视图像最终确定各环视摄像头的绝对位姿，即实现环视摄像头外参的标定，无需使用现有技术中预先定制的标定靶提供的三维世界坐标真值进行标定，简化了环视摄像头外参标定的方式，从而提高了摄像头的外参标定的便利性。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种参数标定方法，其特征在于，所述参数标定方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，所述基于所述环视图像确定所述各环视摄像头的相对位姿的步骤包括：
3.如权利要求2所述的参数标定方法，其特征在于，所述对所述各环视摄像头对应的车位角点进行配对，得到各角点对的步骤包括：
4.如权利要求2所述的参数标定方法，其特征在于，所述基于所述各角点对，确定所述各环视摄像头的相对位姿的步骤包括：
5.如权利要求4所述的参数标定方法，其特征在于，所述对所述各环视摄像头的相对位姿进行优化，并基于优化后的相对位姿确定各环视摄像头的绝对位姿的步骤包括：
6.如权利要求5所述的参数标定方法，其特征在于，所述通过图优化算法对所述各环视摄像头的相对位姿进行优化，得到优化后的相对位姿的步骤包括：
7.如权利要求5所述的参数标定方法，其特征在于，所述根据优化后的相对位姿与所述基准摄像头的绝对位姿，确定所述各环视摄像头的绝对位姿的步骤包括：
8.一种参数标定装置，其特征在于，所述参数标定装置包括：
...【技术特征摘要】
1.一种参数标定方法，其特征在于，所述参数标定方法包括以下步骤：
2.如权利要求1所述的参数标定方法，其特征在于，所述基于所述环视图像确定所述各环视摄像头的相对位姿的步骤包括：
3.如权利要求2所述的参数标定方法，其特征在于，所述对所述各环视摄像头对应的车位角点进行配对，得到各角点对的步骤包括：
4.如权利要求2所述的参数标定方法，其特征在于，所述基于所述各角点对，确定所述各环视摄像头的相对位姿的步骤包括：
5.如权利要求4所述的参数标定方法，其特征在于，所述对所述各环视摄像头的相对位姿进行优化，并基于优化后的相对位姿确定各环视摄像头的绝对位姿的步骤包括：
6.如权利要求5所述的参数标定方法，其特征在于，所述通过图优化算法对所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯谢星，周俊豪，蒋毅，张广滔，杨轶林，
申请(专利权)人：广州小鹏自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。